[发明专利]工件分拣系统以及方法

摘要

本发明提供工件分拣系统(1)，即使在用输送机以高速搬运多种类且大量的工件时，也能有效地根据重量分拣工件。工件分拣系统(1)具备：输送机(2)；工件(W)的搬运位置检测部(10)；拍摄工件的摄像机(3)；沿搬运方向配置、且安装有能取出输送机上的工件的手和重量测定部的多个机器人(4、5、6、7)；控制各个机器人的控制部(8)；以及基于工件的图像而将工件分类在被分配到机器人的两个以上的大组中的大组分类部(9)，控制部具备基于工件的图像和搬运位置，在使各个机器人追随输送机的动作的同时对工件进行处理的视觉跟踪部，控制部通过视觉跟踪部用手从输送机取出所分类的工件，并基于测定的重量，按每个小组分拣工件。

主权项

1.一种工件分拣系统，具备：输送机，随机搬运重量不同的多种工件；搬运位置检测部，检测由该输送机搬运所述工件的搬运位置；摄像机，对由所述输送机搬运的所述工件进行拍摄；多个机器人，沿由所述输送机搬运的搬运方向配置，并安装有手和重量测定部，所述手能够取出所述输送机上的所述工件，所述重量测定部对由该手取出的所述工件的重量进行测定；控制部，控制各个所述机器人；以及大组分类部，基于由所述摄像机获取的所述工件的图像，将所述工件分类在两个以上的大组中，所述两个以上的大组被分配到各个所述机器人，所述控制部具备视觉跟踪部，所述视觉跟踪部基于由所述摄像机获取的所述工件的图像和由所述搬运位置检测部检测出的所述工件的搬运位置，在使各个所述机器人追随所述输送机的动作的同时，使各个所述机器人对所述工件进行处理，所述控制部如下进行控制：通过所述视觉跟踪部，用所述手从所述输送机取出被分类在被分配到各个所述机器人的所述大组中的所述工件，并基于由所述重量测定部测定出的重量，按所述大组所包含的每个小组对所述工件进行分拣。