[发明专利]一种水果采收用机器人手臂

摘要

本发明公开了一种水果采收用机器人手臂，包括基座、旋转台、横梁、第一直线导轨、第一丝杆、第一驱动电机、轴承座、对重调节杆、砝码、第二驱动电机、竖梁、第三驱动电机、第二丝杆、卡盘、采摘爪、第四驱动电机、第二直线导轨和控制模块，所述采摘爪设置为气动卡爪，所述采摘爪通过气动组件安装在卡盘外端，所述采摘爪的内壁设置为软质材料，并且所述采摘爪的内壁上设置有压力传感器，所述图像扫描设备固定设置在横梁左端，所述声波定位装置安装在图像扫描设备上。本发明可实现对苹果、橘子、梨、桃子等果实进行采摘，其具有较好的通用性，同时采摘抓内壁的设置为软质材料，在采摘的过程中不会对果实表面造成损伤。

主权项

一种水果采收用机器人手臂，其特征在于：包括基座(1)、旋转台(2)、横梁(3)、第一直线导轨(4)、第一丝杆(5)、第一驱动电机(6)、轴承座(7)、对重调节杆(8)、砝码(9)、第二驱动电机(10)、竖梁(11)、第三驱动电机(12)、图像扫描设备(13)、声波定位装置、第二丝杆(14)、卡盘(15)、采摘爪(16)、第四驱动电机(17)、第二直线导轨(18)和控制模块，所述旋转台(2)转动安装在基座(1)上，所述第一驱动电机(6)固定安装在基座(1)上，所述第一驱动电机(6)的驱动轮与旋转台(2)之间通过传动机构配合连接，所述竖梁(11)固定安装在旋转台(2)上端，所述第一直线导轨(4)竖直固定安装在竖梁(11)上，所述横梁(3)滑动安装在第一直线导轨(4)上，所述第一丝杆(5)两端分别通过轴承座(7)内部的轴承安装在竖梁(11)上，所述第三驱动电机(12)固定设置在竖梁(11)顶端，所述第一丝杆(5)与第三驱动电机(12)之间通过联轴器相连接，所述横梁(3)还通过螺纹结构连接在第一丝杆(5)上，所述第二驱动电机(10)和第四驱动电机(17)分别设置在横梁(3)的左、右两端，所述第二丝杆(14)通过轴承及轴承座嵌入安装在横梁(3)左端内部，所述第二丝杆(14)与第四驱动电机(17)之间通过链轮传动连接，所述卡盘(15)通过螺纹结构安装在第二丝杆(14)外端，所述采摘爪(16)设置为气动卡爪，所述采摘爪(16)通过气动组件安装在卡盘(15)外端，所述采摘爪(16)的内壁设置为软质材料，并且所述采摘爪(16)的内壁上设置有压力传感器，所述第二直线导轨(18)固定设置在横梁(3)左端，所述卡盘(15)通过滑块滑动安装在第二直线导轨(18)上，所述对重调节杆(8)通过丝杆滑块机构嵌入安装在横梁(3)右端，所述丝杆滑块机构传动连接至第二驱动电机(10)，所述砝码(9)通过吊环吊挂在对重调节杆(8)上，所述图像扫描设备(13)固定设置在横梁(3)左端，所述声波定位装置安装在图像扫描设备(13)上，所述图像扫描设备(13)、声波定位装置、第一驱动电机(6)、第二驱动电机(10)、第三驱动电机(12)、第四驱动电机(17)、气动组件以及压力传感器均通过电路连接至控制模块。