[发明专利]冗余康复步行训练机器人各轴跟踪误差最优预测控制方法有效
| 申请号： | 201710753885.6 | 申请日： | 2017-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN107479381B | 公开（公告）日： | 2020-10-02 |
| 发明（设计）人： | 孙平;张帅;孙桐;李树江;孟奇;张文娇 | 申请（专利权）人： | 沈阳工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 沈阳智龙专利事务所(普通合伙) 21115 | 代理人： | 周智博;宋铁军 |
| 地址： | 110870 辽宁省沈*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种冗余康复步行训练机器人各轴跟踪误差最优预测控制方法，该控制方法基于冗余机器人特征和动力学模型，设计非线性反馈预测控制器，建立各轴子系统离散化预测模型；分别以各轴轨迹跟踪误差为变量，建立目标优化性能函数，并构建各轴轨迹跟踪误差、速度跟踪误差和控制增量的约束条件，获得最优预测控制，从而实现各轴轨迹跟踪误差最优性能，并将冗余康复步行训练机器人的轨迹跟踪误差和速度跟踪误差约束在指定范围内，保障康复者安全训练。该控制方法不仅能提高轨迹跟踪精度，而且能保障训练者的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 冗余 康复 步行 训练 机器人 跟踪 误差 最优 预测 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种冗余康复步行训练机器人各轴跟踪误差最优预测控制方法，其特征在于：该控制方法中的康复步行训练机器人是一种冗余机器人，需要完成x轴、y轴和旋转轴三个运动方向的轨迹跟踪，基于冗余机器人特征和动力学模型，设计非线性反馈预测控制器，建立各轴子系统离散化预测模型；分别以各轴轨迹跟踪误差为变量，建立目标优化性能函数，并构建各轴轨迹跟踪误差、速度跟踪误差和控制增量的约束条件，获得安全预测控制，从而实现各轴轨迹跟踪误差最优性能，并将冗余康复步行训练机器人的轨迹跟踪误差和速度跟踪误差约束在指定范围内，保障康复者安全训练。
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