[发明专利]弹跳机器人腿以及弹跳机器人

摘要

本发明公开了一种弹跳机器人腿，通过在六边形结构的底杆下方安装行走轮，并且行走轮可以利用第二电机转向，从而在腿部增加转向结构，使弹跳机器人的腿部可完成转向动作，有利于简化整体结构，这样的弹跳机器人腿包括跳跃、转向、轮式结构，可满足多种工况下的行走，可进行跳跃，快速移动和狭小空间原地转动等多种动作。并且，采用六连杆加弹簧作为弹跳结构，一方面腿部结构的稳定性可靠，另一方面弹簧能量利用率高。再则，利用拉索拉动弹簧蓄能，使弹跳的灵活性更高，响应及时迅速。并利用该弹跳机器人腿提供了一种可满足多种工况下行走、可进行跳跃，快速移动和狭小空间原地转动等多种动作的弹跳机器人，具有构思巧妙、结构简单等特点。

主权项

1.一种弹跳机器人腿，其特征在于：包括上下平行的顶杆和底杆，在所述顶杆与底杆之间连接有前后对称布置的两组连杆，每一组连杆均包括上连杆和下连杆，每一所述上连杆的上端均与顶杆的底部铰接，在两个上连杆与顶杆的铰接点之间留有间距，每一所述上连杆的下端与对应下连杆的上端铰接，每一所述下连杆的下端与底杆的顶部铰接，在两个下连杆与底杆的铰接点之间留有间距，所述顶杆、底杆和两组连杆组成封闭且前后对称、上下对称的六边形，在所述底杆上固定有拉索，所述拉索的上端穿过顶杆连接有驱动装置，所述拉索沿所述六边形的竖向中心轴布置，在前后两个上连杆与下连杆的铰接点之间连接有第一弹簧，当驱动装置拉动拉索时，所述顶杆与底杆相互靠近，所述第一弹簧拉伸蓄能，当驱动装置放开拉索时，所述第一弹簧收缩释放能量；在所述底杆下方固定有竖向的连接轴，在所述连接轴的下端固定有第一电机，所述第一电机的输出轴水平布置，在所述第一电机的输出轴上安装有同轴的行走轮，在所述连接轴上还固套有大齿轮，在所述底杆上固定有第二电机，所述第二电机的输出轴通过小齿轮与大齿轮啮合；在每一所述上连杆与顶杆之间均铰接有第二弹簧，前后两个上连杆上的第二弹簧沿所述六边形的竖向中心轴对称布置；在每一所述下连杆与底杆之间均铰接有第三弹簧，前后两个下连杆上的第三弹簧沿所述六边形的中心轴对称布置。