[发明专利]一种三自由度中空柔性手腕有效
| 申请号： | 201710755758.X | 申请日： | 2017-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN107379004B | 公开（公告）日： | 2023-02-17 |
| 发明（设计）人： | 王旭浩;张大卫;赵臣 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 杜文茹 |
| 地址： | 300350 天津市津南区海*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 一种三自由度中空柔性手腕，包括均为前后贯通共同形成手腕的中空通道的：基座组件、第一关节机构、第二关节机构、第三关节机构和第四关节机构，基座组件的后端口通过螺钉连接在机器人的前臂上，第一关节机构的后端口能够旋转的连接在基座组件的前端口内，第一关节机构的前端口通过位于前端的弯管状第一关节件能够旋转的连接第二关节机构的后端口，第二关节机构的前端口通过位于前端的弯管状的第二关节件能够旋转的连接第三关节机构的后端口，第三关节机构的前端口通过位于前端的弯管状的第三节件能够旋转的连接第四关节机构的后端口，第四关节机构的前端口用于连接末端执行机构。本发明具有很好的运动灵活性，使内部管线不易磨损、运动精度高、结构紧凑。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 中空 柔性 手腕 | ||
【主权项】：
一种三自由度中空柔性手腕，其特征在于，包括均为前后贯通共同形成手腕的中空通道的：基座组件(1)、第一关节机构(2)、第二关节机构(3)、第三关节机构(4)和第四关节机构(5)，所述基座组件(1)的后端口通过螺钉连接在机器人的前臂上，所述第一关节机构(2)的后端口能够旋转的连接在所述基座组件(1)的前端口内，第一关节机构(2)的前端口通过位于前端的弯管状第一关节件(2‑1)能够旋转的连接所述第二关节机构(3)的后端口，所述第二关节机构(3)的前端口通过位于前端的弯管状的第二关节件(3‑1)能够旋转的连接所述第三关节机构(4)的后端口，所述第三关节机构(4)的前端口通过位于前端的弯管状的第三节件(4‑1)能够旋转的连接所述第四关节机构(5)的后端口，所述第四关节机构(5)的前端口用于连接末端执行机构。
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