[发明专利]基于Agent的轨道机器人自组织控制系统

摘要

本发明提出一种基于Agent的轨道机器人自组织控制系统，轨道上设有多个已编号的固定站点及多个行走机器人；固定站点上的固定Agent设有：进行通信的第一通信模块、根据任务状态进行实时调整的第一任务维护模块、针对任务信息进行实时更新的任务发布模块和自动产生定位信息的定位应答模块；行走机器人上的移动Agent设有：进行通信的第二通信模块、根据通信协议解析后形成的任务感应模块、将感应信息进行分析的任务分析模块、对已分析任务在本地更新的第二任务维护模块和针对已决策任务的任务执行模块。本发明实现了高效、灵活的多机器人动态控制，降低了多机器人系统控制的复杂性，提高了系统控制的灵活性、可伸缩性和自组织能力。

主权项

一种基于Agent的轨道机器人自组织控制系统，其特征在于，包括：多个固定Agent，所述多个固定Agent一一对应地设置在轨道的多个固定站点上；多个移动Agent，所述多个移动Agent一一对应地设置在多个行走机器人上，其中，每个固定Agent包括：第一通信模块，用于与所述移动Agent进行通信，根据通信协议响应所述移动Agent的通信请求；第一任务维护模块，用于对本站点产生的任务进行实时更新；任务发布模块，用于发布起始于该站点的新任务，并在发布一个新的任务后，调用第一任务维护模块将该任务依策略加入到任务列表当中；定位应答模块，用于产生所述移动Agent对站点请求的响应；每个移动Agent包括：第二通信模块，用于与所述固定Agent及其他移动Agent进行通信，根据通信协议响应其他移动Agent的通信请求或者向其他Agent发送通信请求；任务感应模块，用于生成有效的感应任务列表；第二任务维护模块，用于根据所述感应任务列表对移动Agent的任务进行实时更新；任务分析模块，用于对移动Agent的任务列表进行分析，以更新移动Agent的当前任务；任务执行模块，用于确定移动Agent所在的行走机器人的行为。