[发明专利]一种圆感应同步器的数据融合方法

摘要

本发明公开了一种圆感应同步器的数据融合方法。该方法通过获取圆感应同步器360°范围内的16位粗通道和精通道原始数字量角度数据，由精通道的180个零位点得到180个粗精零位偏差值，根据粗精零位偏差值对粗通道的数据进行角度补偿，利用补偿后的粗通道角度数据定位精通道所处的周期，并对精通道的周期数进行周期修正，再将精通道的周期数与精通道数据进行组合，实现感应同步器的数据融合。相对于传统的只利用周期纠错进行融合的方法，采用该方法得到的绝对角度可以适应更加恶劣的环境，拥有更高的可靠性。

主权项

一种圆感应同步器的数据融合方法，其特征在于以下步骤：(1)粗通道角度补偿：获取圆感应同步器360°范围内的16位粗通道和精通道原始数字量角度数据，并转化为十进制数，由精通道的180个零位点得到180个粗精零位偏差值，根据粗精零位偏差值的大小，对粗通道角度进行偏移量调整，偏移量取值为粗精零位偏差最大值与最小值的均值，根据调整偏移量后的粗精零位偏差值曲线形式，对调整偏移量后的粗通道角度进行分段，分段数取值区间为[6,10]，并对每段区间内的粗精零位偏差值进行线性拟合，再用调整偏移量后的粗通道角度值减掉拟合后的粗精零位偏差值，完成粗通道的角度补偿；(2)精通道角度周期数修正：对补偿后的粗通道角度值放大180倍，并转化为24位的二进制数，取第13位到第16位转化为十进制数，并与精通道原始数字量角度数据的第13位到第16位转化的十进制数进行比较，如果比较结果大于7，则对24位的二进制数的第17位到第24位进行加‘1’修正，如果比较结果小于‑7，则对24位的二进制数的第17位到第24位进行减‘1’修正，如果比较结果大于等于‑7，并且小于等于7，精通道的角度周期数不进行修正；(3)精通道角度替换：将步骤(2)中得到的24位二进制数的低16位数据用精通道原始数字量角度数据替换，得到新的24位的数据即为融合后的数据。