[发明专利]使用地理弧的3D交通工具定位

摘要

本发明涉及使用地理弧的3D交通工具定位。示例包括用于相对于成像的表面配置来定位交通工具的方法、系统和制品。定位交通工具可包括从由交通工具支持的传感器获取的图像中选择特征对，该交通工具在表面配置的参考表示中具有相应识别的特征对。可基于传感器的视角和参考表示中选择的特征对来生成三维地理弧。在一些示例中，可确定远离物理表面配置的部分的交通工具已知距离设置的地理弧的选择的部分。可识别其中对于选择的特征对的地理弧的选择的部分重叠的定位。在一些示例中，可在体积元素(体素)的三维空间中限定参考表示，并且可确定包含在最高数量的地理弧中的体素。

主权项

一种用于空间定位的方法，其包括：从远离物理表面配置间隔开的位置从由交通工具支持的传感器获取所述物理表面配置的一部分的图像；识别获取的图像中的特征；将所述获取的图像中的识别的特征与所述物理表面配置的所述部分的三维参考表示中的识别的特征相关联，所述三维参考表示被限定在体积元素即体素的三维空间中；在所述获取的图像中选择多个特征对，所述多个特征对具有在所述参考表示中的对应的识别的特征对；对于所述获取的图像中的每个选择的特征对，确定来自所述传感器的所述特征对之间的视角，生成将确定的视角和在所述参考表示中的选择的特征对相关联的三维地理弧，以及识别包括在生成的地理弧中的体素；对于每个识别的体素对其中包含有所述体素的生成的地理弧的数量求和；以及确定识别的一个或更多个体素中的哪个或哪些被包括在最高数量的地理弧中。