[发明专利]一种解决无人船航行中倾覆问题的控制方法及系统

摘要

本发明提供一种解决无人船航行中倾覆问题的控制方法，按照倾覆方向发送控制指令给相应的姿态校正单元；姿态校正单元包括无人船左右对称设置的气囊，两侧的气囊均包括靠外侧的A气囊和靠内侧的B组气囊；姿态校正单元收到控制指令后按以下顺序打开相应的气囊：打开与倾覆方向相反一侧的A气囊，船体开始旋转；间隔一定时间t1后打开与倾覆方向相反一侧的B组气囊；打开与倾覆方向相同一侧的B组气囊，船体开始旋转；间隔一定时间t2后打开与倾覆方向相同一侧的A气囊；根据受损情况选择是否回收气囊。本发明通过特别的气囊布置位置及特殊的气囊开启顺序，以增强无人船倾覆后自我扶正能力，提高恶劣情况下的生存能力。

主权项

1.一种解决无人船航行中倾覆问题的控制方法，其特征在于：它包括以下步骤：S1、判断无人船是否倾覆；S2、当判断无人船已倾覆，则根据倾覆方向发出相应的姿态校正信号；S3、按照倾覆方向，发送控制指令给相应的姿态校正单元；所述的姿态校正单元包括无人船左右对称设置的气囊，两侧的气囊均包括靠外侧的A气囊和靠内侧的B组气囊，B组气囊包括从前往后设置的若干个气囊；S4、姿态校正单元收到控制指令后按以下顺序打开相应的气囊：矫正第一阶段：打开与倾覆方向相反一侧的A气囊，船体开始旋转；间隔一定时间t1后打开与倾覆方向相反一侧的B组气囊，船体继续旋转直至稳定；矫正第二阶段：打开与倾覆方向相同一侧的B组气囊，船体开始旋转；间隔一定时间t2后打开与倾覆方向相同一侧的A气囊，船体继续旋转直至稳定；S5、判断船体和各项功能是否受损，根据受损情况选择是否回收气囊。