[发明专利]一种爬壁型建筑结构超声波探伤机器人操作方法

摘要

本发明公开了一种爬壁型建筑结构超声波探伤机器人操作方法，操作遥控装置通过无线通讯装置，启动吸附式爬壁机器人行走到相应位置，启动超声波探伤装置工作；超声波探伤装通过控制器控制脉冲激励源产生大功率脉冲信号，通过换能器将电脉冲信号转换成超声波信号，并在待测物体中传输；在两种模式下进行探测，程控放大器放大接收到的电信号并送往 AD 转换器，AD 转换器将模拟信号转换成数据，并通过控制器传输到显示器中。本发明通过将超声波探伤装置与爬壁式机器人相结合，集反射法和透射法为一体，适用于高大跨桥梁结构混凝土、高大混凝土等危险性较大的结构构件内部损伤程度的检查，无需搭设支架或辅助机械配合人工检测，可实现远程控制，大大降低了检测人员的安全风险。

主权项

一种爬壁型建筑结构超声波探伤机器人操作方法，其特征在于：包括如下步骤：（1）操作遥控装置通过无线通讯装置，启动吸附式爬壁机器人行走到相应位置，启动超声波探伤装置工作；（2）超声波探伤装通过控制器控制脉冲激励源产生大功率脉冲信号，通过换能器将电脉冲信号转换成超声波信号，并在待测物体中传输；（3）当工作在“反射法”模式下，则单刀双掷开关打到 s 端，此时通过换能器将缺陷反射回来的超声波转换成电信号；当工作在“透射法”模式下，则单刀双掷开关打到 d 端，此时通过换能器将透射过缺陷的超声波转换成电信号，通过限幅电路限制通往程控放大器的信号的电压幅度，以防止工作在“反射法”模式下，脉冲激励源的电压过高对程控放大器造成破坏；（4）程控放大器放大接收到的电信号并送往 AD 转换器，AD 转换器将模拟信号转换成数据，并通过控制器传输到显示器中；（5）同时通过无线通讯装置将探伤结果远程传输至计算机终端。