[发明专利]一种基于AprilTag的四旋翼飞行器自适应追踪系统在审
| 申请号： | 201710763117.9 | 申请日： | 2017-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN107463181A | 公开（公告）日： | 2017-12-12 |
| 发明（设计）人： | 樊小萌;孟凡利;张学军 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京知识律师事务所32207 | 代理人： | 李吉宽 |
| 地址： | 210003 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于AprilTag的四旋翼飞行器自适应追踪系统，由飞行控制模块、图像采集分析模块和追踪目标组成；飞行控制模块由飞行控制器、核心控制器和多种姿态传感器组成；图像采集分析模块包括摄像头模组、图像处理器；追踪目标携带AprilTag标志并张贴于明显位置。当摄像头模组采集到一帧图像后，将图像传输至图像处理器，图像处理使用AprilTag识别算法分析处理后，将识别到的跟踪目标三维位置信息发送至核心控制器，核心控制器经计算处理后，将相应飞行动作控制命令发送至飞行控制器，后者控制四旋翼飞行器做出相应的飞行动作。本发明适用于以自主四旋翼飞行器为载体的跟踪、监控等多种应用场景，提高了飞行器稳定跟踪的精准度，可实现自动驾驶。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 apriltag 四旋翼 飞行器 自适应 追踪 系统 | ||
【主权项】：
一种基于AprilTag的四旋翼飞行器自适应追踪系统，其特征在于，该系统由飞行控制模块、图像采集分析模块和追踪目标组成；飞行控制模块由飞行控制器、核心控制器和多种姿态传感器组成；图像采集分析模块包括摄像头模组、图像处理器；追踪目标携带AprilTag标志并张贴于明显位置；当摄像头模组采集到一帧图像后，将图像传输至图像处理器，图像处理使用AprilTag识别算法分析处理后，将识别到的跟踪目标三维位置信息发送至核心控制器，核心控制器经计算处理后，将相应飞行动作控制命令发送至飞行控制器，飞行控制器控制四旋翼飞行器做出相应的飞行动作，追踪目标，同时，核心控制器接收多种姿态传感器返回的姿态信息、障碍物位置信息，并以此调整飞行动作，自动避障，完成控制全过程。
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