[发明专利]移动轨迹规划的方法及装置有效
| 申请号： | 201710763234.5 | 申请日： | 2017-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN109426277B | 公开（公告）日： | 2022-11-08 |
| 发明（设计）人： | 叶培楚;刘鹏 | 申请（专利权）人： | 广州极飞科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 北京润泽恒知识产权代理有限公司 11319 | 代理人： | 莎日娜 |
| 地址： | 510000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明实施例提供了一种移动轨迹规划的方法及装置，其中所述方法包括：获取目标图像数据；提取所述目标图像数据中的所有直线；分别计算所述直线的倾斜角，并将倾斜角位于预设倾斜阈值范围内的直线确定为线状障碍物；基于所述线状障碍物实时规划移动物体的移动轨迹，以使得所述移动物体在移动过程中避开所述线状障碍物。本发明实施例可以准确识别线状障碍物，使得移动物体在移动过程中避开线状障碍物，防止移动物体撞到线状障碍物或者进入线状障碍物的夹角区域造成损坏。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 轨迹 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种移动轨迹规划的方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标图像数据；提取所述目标图像数据中的所有直线；分别计算所述直线的倾斜角，并将倾斜角位于预设倾斜阈值范围内的直线确定为线状障碍物；基于所述线状障碍物实时规划移动物体的移动轨迹，以使得所述移动物体在移动过程中避开所述线状障碍物。
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