[发明专利]家用料理机霍尔闭环控制方法

摘要

本发明提供了一种家用料理机霍尔闭环控制方法，包括：获取第一时刻和第二时刻之间的第一时长；获取第二时刻霍尔元件检测到的电机转子的实际位置与用于控制坐标变换的电机转子推定位置之间的差异；在第二时刻后的与第一时刻和第二时刻的间隔长度相同的第一时长时间范围内，将所述差异调节至零。本发明特别采用霍尔位置传感器检测的角速度、转子位置与控制电机运转所用闭环控制电机转子位置角度之间的大小关系，通过在一个或者近似一个霍尔位置变化时间内，将其差值调节到零的方法，控制电机的运行，解决了电机控制容易造成控制失败、电机电流波形变差、高次谐波幅度大、噪音大等控制问题。

主权项

1.一种家用料理机霍尔闭环控制方法，其特征在于，包括：获取第一时刻和第二时刻之间的第一时长；获取第二时刻霍尔元件检测到的电机转子的实际位置与用于控制坐标变换的电机转子推定位置之间的差异；在第二时刻后的与第一时刻和第二时刻的间隔长度相同的第一时长时间范围内，将所述差异调节至零；将所述差异调节至零包括：在每个PWM波控制周期内，计算补偿量；根据所述补偿量对所述差异进行补偿，从而将用于控制坐标变换的电机转子位置调节至根据第一时刻与第二时刻用霍尔元件检测到的电机转子的实际位置所预估出的位置；根据所述补偿量对所述差异进行补偿包括：当霍尔元件检测到的电机转子位置超前闭环控制所使用的电机转子位置时，在每个计算控制周期增加电机转子闭环控制角度；当霍尔元件检测到的电机转子位置落后于闭环控制所使用的电机转子位置，在每个计算控制周期减小电机转子闭环控制角度；根据所述补偿量对所述差异进行补偿还包括：根据下式将所述差异平均分配到所述时间范围内：上式中，T₀为所述时间范围，n为正整数且n>＝1，Δt为定时器的时间间隔，ω₀为第i次霍尔信号变化时刻霍尔位置变化获得的转子角速度，同时电机转子位置为θ₀，θ₀为第i次霍尔信号发生变换时刻，霍尔检测到的电机转子的位置，0≤nΔt≤T_n‑1，n为正整数，Δθ_n‑1为第i次霍尔信号变化时刻霍尔信号变化获得的转子位置与用于控制坐标变换的电机转子推定位置之间的差异，i为大于0的正整数。