[发明专利]一种用于机器人砂带打磨的运动路径避碰调整方法有效
| 申请号： | 201710764395.6 | 申请日： | 2017-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN107414860B | 公开（公告）日： | 2021-02-12 |
| 发明（设计）人： | 张铁;苏杰汶 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于机器人砂带打磨的运动路径避碰调整方法，包括步骤：1）机器人运动路径生成的步骤，即将工件的打磨路径转化为机器人运动路径；2）机器人运动路径的避碰调整的步骤，即通过改变机器人打磨时运动路径上的各刀触点的位姿从而令机器人避免在加工过程中发生碰撞。本发明具有灵活实用的特点，将三维问题简化为碰撞图层中的可靠区域寻找优化曲线的二维问题，能有效地避免机器人在砂带打磨工件过程中发生碰撞，同时还能保证打磨精度和效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 机器人 打磨 运动 路径 调整 方法 | ||
【主权项】：
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