[发明专利]调整机器人轨迹的方法和装置有效
| 申请号： | 201710765703.7 | 申请日： | 2017-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN107756397B | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 刘昌森 | 申请（专利权）人： | 北京华航唯实机器人科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 11240 北京康信知识产权代理有限责任公司 | 代理人： | 赵囡囡 |
| 地址： | 100096 北京市海淀区西*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种调整机器人轨迹的方法和装置。其中，该方法包括：获取机器人轨迹与相应贝塞尔曲线的关联关系；根据预定条件，调整相应贝塞尔曲线的形状；以及根据调整后的贝塞尔曲线的形状调整机器人轨迹。本发明解决了由于在调整机器人轨迹时需要重新生成轨迹或手动调整、无法实时编辑而造成机器人轨迹调整复杂，费时、不直观的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 调整 机器人 轨迹 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种调整机器人轨迹的方法，其特征在于，包括：/n获取机器人轨迹与相应贝塞尔曲线的关联关系；/n根据预定条件，调整所述相应贝塞尔曲线的形状；以及/n根据调整后的贝塞尔曲线的形状调整所述机器人轨迹；/n其中，获取机器人轨迹与相应贝塞尔曲线的关联关系包括：将所述机器人轨迹映射至所述机器人轨迹的三维曲线，并将所述三维曲线的局部曲线与所述相应贝塞尔曲线相关联，使得所述相应贝塞尔曲线与所述局部曲线联动；其中，调整所述相应贝塞尔曲线的形状包括，选定所述局部曲线上的预定轨迹点及其邻域点，改变所述局部曲线上的所述预定轨迹点的位移，从而将所述相应贝塞尔曲线的形状调整为预定形状，其中，所述局部曲线的改变在数学上满足光滑性；/n所述方法还包括，将机器人的环境对象和工作对象映射至所述相应贝塞尔曲线所处的坐标系中，其中，通过改变所述相应贝塞尔曲线上的节点的参数，来调整所述相应贝塞尔曲线的形状；/n其中，所述预定条件至少包括：所述环境对象影响所述机器人轨迹；所述参数至少包括：所述节点的位移、角度，其中，调整所述相应贝塞尔曲线的形状包括，如果所述环境对象影响所述机器人轨迹，则改变所述相应贝塞尔曲线上的节点的位移和角度中的至少一个，调整所述相应贝塞尔曲线的形状以避开所述环境对象。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京华航唯实机器人科技股份有限公司，未经北京华航唯实机器人科技股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201710765703.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：机器人系统
- 下一篇：机器人视觉引导方法、装置及设备
