[发明专利]一种焊接机器人及其姿态控制方法有效
| 申请号： | 201710766630.3 | 申请日： | 2017-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN107378335B | 公开（公告）日： | 2019-04-19 |
| 发明（设计）人： | 王锐 | 申请（专利权）人： | 新昌县管富机械有限公司 |
| 主分类号： | B23K37/02 | 分类号： | B23K37/02;B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州知管通专利代理事务所(普通合伙) 33288 | 代理人： | 蔡跃井 |
| 地址： | 312500 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种焊接机器人的姿态控制方法，所述控制系统依据接收到的信息判断能量检测器检测到的能量差值，若该差值绝对值小于预先设定的阀值，则控制系统不对机械臂进行姿态调整；若该差值大于等于所述阀值，则控制系统向机械臂发出运动指令，控制机械臂进行姿态调整，直至该差值小于所述阀值以将焊枪移动到接缝的正上方且垂直于所述板材所在平面。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 焊接 机器人 及其 姿态 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种焊接机器人的姿态控制方法，其特征在于，所述焊接机器人包括机械臂、固定在机械臂末端的保持架、安装在机械臂末端上的焊枪以及安装在保持架上的误差校正系统，所述误差校正系统包括第一、第二检测部件及滤波器；所述检测部件包括分别位于焊枪一侧和另一侧的能量发射器和能量检测器；并且，第一检测部件的能量发射器和第二检测部件的能量检测器位于焊枪的同一侧；具体过程为：根据控制系统的指令，所述机械臂驱动焊枪位于接缝上方并沿预定路径移动以完成两板材的焊接；两所述能量检测器分别检测各自对应的能量发射器发射的、经所述板材反射后的信号；两所述能量检测器分别连接第一、第二滤波器，所述第一、第二滤波器分别将检测到的信号进行处理并发送到所述控制系统；所述控制系统计算两能量检测器检测到的信号差值，若该差值绝对值小于预先设定的阀值，则控制系统不对机械臂进行姿态调整；若该差值大于等于所述阀值，则控制系统向机械臂发出运动指令，控制机械臂进行姿态调整，直至该差值小于所述阀值以将焊枪移动到接缝的正上方且垂直于所述板材所在平面。
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