[发明专利]共享单车的收集方法

摘要

本发明涉及一种共享单车的收集方法，采用收集装置完成，通过控制单元控制旋转升降装置、水平长度调节装置、竖直高度调节装置、定位抓取整理装置将单车抓取、整理后收集至收集平台。本发明实现共享单车的自动收集，替代人工搬运，降低劳动强度、减小人工成本，还可以用于单车的摆放姿态调整，具有多功能的特点。

主权项

一种共享单车的收集方法，其特征在于：该方法采用自动收集装置完成，所述收集装置包括固定座(1)、旋转升降装置(2)、水平长度调节装置(3)、竖直高度调节装置(4)、定位抓取整理装置(5)及控制单元(6)；所述固定座(1)安装于收集平台(100)的一侧，固定座(1)上设有多块固定板(11)；所述旋转升降装置(2)包括第一升降油缸(21)及安装于所述第一升降油缸(21)的活塞杆端部的第一旋转头(22)；所述水平长度调节装置(3)包括与所述第一旋转头(22)固连的第一水平伸缩油缸(31)及安装于所述第一水平伸缩油缸(31)的活塞杆端部的第一固定头(32)；所述竖直高度调节装置(4)包括与所述第一固定头(32)固连的第二升降油缸(41)及安装于所述第二升降油缸(41)的活塞杆端部的第二旋转头(42)；所述定位抓取整理装置(5)包括定位拍照对比检测装置(51)、抓取装置(52)及整理装置(53)；所述定位拍照对比检测装置(51)包括安装于探头罩(511)中的探头(512)及探头控制器(513)，所述探头罩(511)固连于所述第二旋转头(42)的下端；所述抓取装置(52)包括与所述第二旋转头(42)固连的第三升降油缸(521)、安装于第三升降油缸(521)的活塞杆端部的第二水平伸缩油缸(522)、与所述第二水平伸缩油缸(522)的活塞杆端部固连的抓手(523)；所述整理装置(53)包括通过支架(531)与所述第二水平伸缩油缸(522)的活塞杆端部固连的第三水平伸缩油缸(532)及安装于第三水平伸缩油缸(532)端部的整理板(533)；所述第一升降油缸(21)、第一水平伸缩油缸(31)、第二升降油缸(41)、第二水平伸缩油缸(522)、第三升降油缸(521)、第三水平伸缩油缸(532)的行程控制器与所述控制单元(6)连接；所述第一旋转头(22)、第二旋转头(42)的转角控制器与所述控制单元(6)连接；所述探头(512)与所述控制单元(6)连接；初始状态为所述收集装置的所有油缸全部处于收缩状态、所述整理板(533)、抓手(523)位于所述收集平台(100)上，所述收集平台(100)靠近单车(200)；所述收集方法包括以下步骤：第一步，所述第一升降油缸(21)启动后，第一升降油缸(21)的活塞杆上升一段距离，将第一旋转头(22)及第一水平伸缩油缸(31)升起；第二步，第一旋转头(22)驱动所述第一水平伸缩油缸(31)转动180度；第三步，第一水平伸缩油缸(31)启动将第二升降油缸(41)伸出所述收集平台(100)；第四步，第二升降油缸(41)启动，将下端的第二旋转头(42)下降一段距离，使得探头(512)、第三升降油缸(521)下降；第五步，控制单元(6)控制所述第二旋转头(42)小角度转动且控制第二升降油缸(41)小范围升降，所述探头(512)扫描单车(200)的三角形车座(201)并将扫描的图像传输至内置的探头控制器与标准车座的三角形相对比，当扫描的图像与标准车座图像相吻合时，所述探头控制器向控制单元(6)发送抓取信号；第六步，控制单元(6)根据所述抓取信号启动所述第三升降油缸(521)，第三升降油缸(521)的活塞杆伸出一段距离后，所述第二水平伸缩油缸(522)启动，将抓手(523)伸向单车三角形车座下方的座杆(202)并抓取所述座杆(202)；第七步，所述第二水平伸缩油缸(522)启动的同时，所述第三水平伸缩油缸(532)启动，第三水平伸缩油缸(532)将整理板(533)推出，所述整理板(533)推动单车(200)的前轮(203)转动一定角度；第八步，第二水平伸缩油缸(522)、第三升降油缸(521)、第二升降油缸(41)、第一水平伸缩油缸(31)依次或同时后缩，第一旋转头(22)回转180度，使得抓取的单车(200)置于收集平台(100)的上方，第一升降油缸(21)下降，单车(200)摆放于收集平台(100)上并通过人工取下后，抓手(523)与单车(200)脱离；重复第一至第八步。