[发明专利]基于机器视觉的新型起重机主动防斜拉控制系统及其控制方法

摘要

本发明公开了一种基于机器视觉的新型起重机主动防斜拉控制系统及其控制方法，其装置包括可沿支架轨道运行的移动大车和可沿大车导轨运行的移动小车，所述移动小车机构上设有吊绳，所述吊绳的底端设有吊具，还包括设置在移动小车上的图像处理中心工控机和控制中心PLC、设置在移动小车底部的图像传感器和设置在吊具上的靶标，所述图像处理中心工控机与图像传感器连通，所述控制中心PLC与移动小车驱动机构连通。本发明的优点在于：其基于机器视觉来精确测量吊钩斜拉的角度，传递吊钩斜拉角度值和位置信息至PLC中，通过PLC控制大小车及起升机构运行，保证货物起吊时吊钩倾斜角度在阈值范围内，从而避免货物斜拉，具有自动化程度高、精度高、效率高、安装方便、实时性强等优点。

主权项

1.一种基于机器视觉的新型起重机主动防斜拉控制系统的控制方法，其特征在于：所述基于机器视觉的新型起重机主动防斜拉控制系统，其装置包括可沿支架轨道运行的移动大车和可沿大车导轨运行的移动小车，所述移动小车（1）上设有吊绳（2），所述吊绳（2）的底端设有吊具（3），还包括设置在移动小车（1）上的图像处理中心工控机（12）和控制中心PLC（4）、设置在移动小车（1）底部的图像传感器（5）和设置在吊具（3）上的靶标（6），所述控制中心PLC（4）分别与图像传感器（5）、移动大车（11）和移动小车（1）连通，所述图像处理中心工控机（12）与图像传感器（5）连通，所述移动小车（1）底部还设有与图像传感器（5）配合使用的光源（7），所述吊具（3）包括吊钩平台（8）、吊钩支架（9）和吊钩（10），所述吊钩（10）通过吊钩支架（9）与吊钩平台（8）铰接，所述靶标（6）设置在吊钩平台（8）上与图像传感器（5）相对；基于机器视觉的新型起重机主动防斜拉控制系统的控制方法包括如下步骤：步骤1：靶标（6）深度信息的获取；步骤2：像素当量的标定；步骤3：吊绳（2）角度的计算；步骤4：移动大车（11）和移动小车（1）运动控制。