[发明专利]一种基于GPS定位的污染土壤修复系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于GPS自动定位的土壤重金属修复系统，包括行走机构，行走机构上依次设有掘进装置、破碎装置、搅拌装置、输液装置、主控制系统和定位导航系统，可实现对污染土壤的自动采样和在线检测，并根据检测结果预先规划好行进路线以及修复处方图，行进过程中由定位导航装置实时获取小车的位置信息，并反馈至主控制系统内与路线图以及修复处方图进行匹配，自动调整小车的运动状态、掘进深度以及施药量，实现不同污染程度的土壤的变量修复。该土壤修复系统集土壤样品采集、土壤修复于一体，且自动化程度高，可减少污染土壤对操作人员的危害，提高效率，该系统可应用于大规模工程，实现各种污染场地的高效、快速修复。

主权项

一种基于GPS定位的重金属污染土壤变量修复系统，其特征在于，包括行走机构、车架，还包括定位导航系统、姿态传感器、主控制系统、土壤采样器、输液装置、动作机构、压力传感器，其中，所述车架固定在行走机构上方，姿态传感器固定在行走机构或车架上，输液装置、定位导航系统和主控制系统固定在车架上，压力传感器固定在输液装置底端，动作机构、土壤采样器固定于车架底端；所述定位导航系统、姿态传感器、压力传感器、土壤采样器的输出端分别连接主控制系统的第一至四输入端，所述主控制系统的第一至三输出端分别连接行走机构、动作机构、土壤采样器的输入端，第四输出端连接输液装置的输入端，所述定位导航系统用于获得第一信号，所述姿态传感器用于获得第二信号，所述压力传感器用于获得第三信号，所述土壤采样器用于获得第四信号，所述主控制系统用于根据所述第一至四信号获得第一至五控制信号，所述行走装置用于根据第一控制信号行走；所述动作机构用于根据第二控制信号对土壤进行挖掘、破碎、搅拌处理；所述土壤采样器用于根据第三控制信号对污染土壤进行采样并检测；所述输液装置用于根据第四控制信号对污染土壤进行加水溶解，根据第五控制信号对污染土壤进行施药。