[发明专利]机械臂控制方法及装置有效
| 申请号： | 201710775152.2 | 申请日： | 2017-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN107414836B | 公开（公告）日： | 2020-07-14 |
| 发明（设计）人： | 韩业鑫;肖冬;张震 | 申请（专利权）人： | 智造未来（北京）机器人系统技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京圣州专利代理事务所(普通合伙) 11818 | 代理人： | 王振佳 |
| 地址： | 100000 北京市朝阳区酒仙桥东路9*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机械臂控制方法及装置，应用于控制设备，所述方法包括：获得第一摇杆的摇杆参数并计算规划第一机械臂的运动路径和/或获得第二摇杆的摇杆参数并计算规划第二机械臂的运动路径。基于预设三维模型对第一机械臂和/或第二机械臂的运动路径进行碰撞检测，并根据检测结果更新第一机械臂和/或第二机械臂在预设三维模型中的姿态位置。根据更新后的预设三维模型控制电机驱动所述第一机械臂和/或第二机械臂完成对应动作。由此，通过优化机械臂的运动路径，可更加灵活、高效地对机械臂进行控制。并且，通过提高机械臂的响应速度，根据预设三维模型对机械臂进行实时碰撞检测，进一步提升了机甲的驾驶安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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