[发明专利]一种支持多运动体分布式姿态同步控制的组网方法

摘要

本发明公开了一种支持多运动体分布式姿态同步控制的组网方法。本发明的技术方案为：首先，针对具体的多运动体系统，利用UDP通信协议搭建分布式网络；然后，根据控制需求确定交互信息，确定数据交互的类型与数据量；最后，为了保证多运动体的控制律同步启动，在以上基础上设置基于TCP通信协议的分布式系统同步启动策略。本发明针对多运动体分布式姿态同步控制组建的网络可靠性高、简单易配置，同步启动策略有效的保证了各个节点同时运行。

主权项

一种支持多运动体分布式姿态同步控制的组网方法，其特征碍于，包括下列步骤：步骤1：搭建分布式控制系统网络。为待同步控制的运动体配置通信模块，基于待同步控制的运动体数量确定网络节点个数，并设定运动体间的网络拓扑结构；在每个网络节点的通信模块中设置网络协议为UDP，并设置同一信道的UDP端口的端口号保持一致，不同信道间的UDP端口的端口号有所区别；基于运动体间的网络拓扑结构，在各个网络节点的通信模块中设置远端IP地址；步骤2：根据控制需求确定交互信息：根据同步控制需求确定运动体的姿态同步控制律，从而确定各个节点间的交互信息；基于节点间的交互信息确定交互信息类型与个数；在各个网络节点的通信模块中设置数据类型，根据数据类型及交互信息个数确定收发字节数并在所述通信模块中设置通信时的字节数为所述收发字节数；步骤3：设置同步启动策略：基于网络拓扑结构，在所有网络节点中选取一个节点作为服务器节点，其余节点作为客户端节点；在各个网络节点中配置同步启动脚本，并在通信模块中设置网络节点之间通过TCP协议交互同步启动信息；服务器节点分别与各客户端节点建立TCP连接并发送校验码，各客户端节点按照预定义的先后顺序接收校验码，每个客户端节点确认接收无误后，所有网络节点的姿态同步控制律同时执行。