[发明专利]一种高层楼房维修机器人

摘要

一种高层楼房维修机器人，包括底座、打磨机构支撑座、四个攀爬部分、修补部分、打磨部分，其特征在于：所述的打磨机构支撑座的两个第一滑块分别滑动安装在底座前面的两个第二燕尾槽里，所述的第一齿轮与第二齿条相互啮合；所述的打磨部分的三角形座轴和三脚架转轴分别转动安装在两个第一支撑板侧面上的圆孔里；通过第二步进电机来带动三角形座轴进而选择不同的打磨轮，通过其中四个第九液压缸收缩带动第三齿轮收缩使第三齿轮与第四齿轮相互啮合，通过第五步进电机带动第四齿轮进而带动第一打磨轮或者第二打磨轮或者第三打磨轮来进行打磨，使机器实现了不同打磨轮来进行打磨，提高了打磨精度，提高了工作效率。

主权项

1.一种高层楼房维修机器人，包括底座（1）、打磨机构支撑座（2）、四个攀爬部分（3）、修补部分（4）、打磨部分（5），其特征在于：所述的打磨机构支撑座（2）的两个第一滑块（202）分别滑动安装在底座（1）前面的两个第二燕尾槽（108）里，第一齿轮（203）与第二齿条（107）相互啮合；所述的四个攀爬部分（3）的八个第二滑块（302）分别滑动安装在底座（1）前面的八个第一燕尾槽（106）里，八个第二液压缸（304）的缸体底部分别固定安装在八个第二液压缸固定板（105）的内侧面；所述的修补部分（4）的四个第二长方形凹槽（404）分别滑动安装在底座（1）后面的四个定位杆（103）上，两个第二齿轮（403）分别与两个第一齿条（104）相互啮合；所述的打磨部分（5）的三角形座轴（502）和三脚架转轴（512）分别转动安装在两个第一支撑板（209）侧面上的圆孔里；所述的底座（1）包括底板（101）、第一长方形凹槽（102）、四个定位杆（103）、两个第一齿条（104）、八个第二液压缸固定板（105）、八个第一燕尾槽（106）、第二齿条（107）、两个第二燕尾槽（108），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其后面中间靠上的位置设有一个第一长方形凹槽（102）；在底板（101）后面设有四个定位杆（103），四个定位杆（103）的位置在第一长方形凹槽（102）的四个角处；在靠下的两个定位杆（103）的内侧面上分别设有一个第一齿条（104）；在底板（101）的前面设有八个第一燕尾槽（106），其两两一组，四组第一燕尾槽（106）的位置分别在底板（101）的四个角处；在底板（101）前面设有八个第二液压缸固定板（105），八个第二液压缸固定板（105）分别在四组第一燕尾槽（106）的上下两侧；在底板（101）前面设有两个第二燕尾槽（108），两个第二燕尾槽（108）的位置在第一长方形凹槽（102）下侧；在底板（101）前面设有第二齿条（107），第二齿条（107）的位置在靠上的第二燕尾槽（108）上侧；所述的打磨机构支撑座（2）包括打磨机构底板（201）、两个第一滑块（202）、第一齿轮（203）、第一步进电机（204）、第一并联机构底板（205）、六个第一液压缸（206）、第二并联机构底板（207）、第一支撑板底板（208）、两个第一支撑板（209）、第二步进电机固定板（210）、第二步进电机（211），所述的打磨机构底板（201）是一个长方形板子，在其后面设有两个第一滑块（202），所述的两个第一滑块（202）分别滑动安装在两个第二燕尾槽（108）里；所述的第一步进电机（204）水平放置，其侧面固定安装在打磨机构底板（201）前面，其电机轴与第一齿轮（203）固定连接；所述的第一齿轮（203）与第二齿条（107）相互啮合；所述的第一并联机构底板（205）后面与打磨机构底板（201）前面固定连接；所述的第一液压缸（206）两两一组，每个第一液压缸（206）的缸体底部铰接安装在第一并联机构底板（205）前面，第一液压缸（206）的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底板（207）后面；每组第一液压缸（206）中的两个第一液压缸（206）的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第一液压缸（206）的轴线且呈V型分布；所述的第一支撑板底板（208）后面与第二并联机构底板（207）前面固定连接，在其前面左右两侧各设有一个第一支撑板（209）；在靠右侧的第一支撑板（209）的外侧设有第二步进电机固定板（210）；所述的第二步进电机（211）水平放置，其侧面固定安装在第二步进电机固定板（210）下面，其电机轴与三角形座轴（502）固定连接；所述的攀爬部分（3）包括攀爬部分底板（301）、两个第二滑块（302）、第一伸缩套筒（303）、两个第二液压缸（304）、第一伸缩杆（305）、第三液压缸（306）、圆形底板（307）、四个支撑柱（308）、圆形支撑板（309）、四个第四液压缸（310）、四个吸盘（311），所述的攀爬部分底板（301）是一个长方形板子，在其后面设有两个第二滑块（302）；所述的两个第二滑块（302）分别滑动安装在两个第一燕尾槽（106）里；所述的两个第二液压缸（304）的缸体底部分别固定安装在两个第二液压缸固定板（105）内侧，其活塞杆端部分别与攀爬部分底板（301）前面上下两侧的挡板固定连接；所述的第一伸缩套筒（303）后端固定安装在攀爬部分底板（301）前面，在其前端设有凹槽；所述的第一伸缩杆（305）的后端滑动安装在第一伸缩套筒（303）前端的凹槽里，其前端与圆形底板（307）后面固定连接；所述的第三液压缸（306）的缸体底部固定安装在第一伸缩套筒（303）外侧面的挡板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆（305）外侧面的挡板固定连接；所述的四个支撑柱（308）呈矩形阵列，其后端与圆形底板（307）前面固定连接，其前端与圆形支撑板（309）后面固定连接；所述的四个第四液压缸（310）的缸体底部分别穿过圆形支撑板（309）前面的四个圆孔固定安装在圆形底板（307）前面，其活塞杆端部分别与四个吸盘（311）后端固定连接；所述的修补部分（4）包括修补部分底板（401）、两个第三步进电机（402）、两个第二齿轮（403）、四个第二长方形凹槽（404）、第三并联机构底板（405）、三个第五液压缸（406）、第四并联机构底板（407）、第六液压缸固定板（408）、四个第六液压缸（409）、第六液压缸顶板（410）、两个第三燕尾槽（411）、第二支撑板（412）、第七液压缸（413）、四个第八液压缸（414）、两个第八液压缸顶板（415）、修补头固定座转轴（416）、修补头固定座（417）、第一修补头（418）、第二修补头（419）、第四步进电机（420），所述的修补部分底板（401）是一个长方形板子，在其后面四角处设有一个第二长方形凹槽（404）；所述的四个第二长方形凹槽（404）分别滑动安装在四个定位杆（103）上；所述的两个第三步进电机（402）竖直向下，其侧面固定安装在修补部分底板（401）后面靠下处，其电机轴分别与两个第二齿轮（403）固定连接；所述的两个第二齿轮（403）分别与两个第一齿条（104）相互啮合；所述的第三并联机构底板（405）后面固定安装在修补部分底板（401）前面，所述的三个第五液压缸（406）缸体底端设有滑套，其滑动安装在第三并联机构底板（405）边上的轴上，其活塞杆端部与第四并联机构底板（407）角处转动连接；所述的第六液压缸固定板（408）后面与第四并联机构底板（407）前面固定连接；所述的四个第六液压缸（409）缸体底部分别固定安装在第六液压缸固定板（408）前面的四角处，其活塞杆端部分别与第六液压缸顶板（410）后面的四角处固定连接；在第六液压缸顶板（410）前面设有两个第三燕尾槽（411）；所述的第二支撑板（412）后面的滑块滑动安装在两个第三燕尾槽（411）里；所述的第七液压缸（413）的缸体底部固定安装在第六液压缸顶板（410）前面右侧的挡板上，其活塞杆端部与第二支撑板（412）前面左侧的挡板固定连接；所述的四个第八液压缸（414）的缸体底部分别固定安装在第二支撑板（412）前面的四角处，其活塞杆端部分别与两个第八液压缸顶板（415）后面固定连接；所述的修补头固定座转轴（416）两端分别转动安装在两个第八液压缸顶板（415）侧面的圆孔里；所述的修补头固定座（417）固定安装在修补头固定座转轴（416）上，其位置在两个第八液压缸顶板（415）中间；所述的第一修补头（418）的底部与修补头固定座（417）的前面固定连接；所述的第二修补头（419）的底部与修补头固定座（417）后面固定连接；所述的第四步进电机（420）水平放置，其侧面固定安装在左侧的第八液压缸顶板（415）的外侧面上，其电机轴通过联轴器与修补头固定座转轴（416）固定连接；所述的打磨部分（5）包括三角形固定座（501）、三角形座轴（502）、十二个第九液压缸（503）、六个第九液压缸顶板（504）、六个打磨轮固定板（505）、三个打磨轮固定轴（506）、三个第三齿轮（507）、第四齿轮（508）、第一打磨轮（509）、第二打磨轮（510）、第三打磨轮（511）、三脚架转轴（512）、三个三脚架支撑柱（513）、三脚架（514）、第五步进电机（515），所述的三角形固定座（501）是一个正三棱柱，在其右面中心处设有三角形座轴（502），所述的三角形座轴（502）与第二步进电机（211）的电机轴通过联轴器固定连接；所述的十二个第九液压缸（503）的缸体底部分别固定安装在三角形固定座（501）三个侧面的四角处，其活塞杆端部分别与六个第九液压缸顶板（504）内侧面固定连接；在六个第九液压缸顶板（504）的外侧面分别设有一个打磨轮固定板（505）；所述的三个打磨轮固定轴（506）分别转动安装在六个打磨轮固定板（505）侧面的圆孔里；所述的第一打磨轮（509）、第二打磨轮（510）、第三打磨轮（511）分别固定安装在三个打磨轮固定轴（506）上，其位置分别在六个两两对应的打磨轮固定板（505）中间；所述的三个第三齿轮（507）分别固定安装在三个打磨轮固定轴（506）的左端；所述的第五步进电机（515）水平放置，其底部固定安装在三角形固定座（501）左面的凹槽里，其电机轴与第四齿轮（508）右面固定连接；在三角形固定座（501）左面的三个角处各设有一个三脚架支撑柱（513）；所述的三脚架（514）的右面与三个三脚架支撑柱（513）的左端固定连接；所述的三脚架转轴（512）左端与三脚架（514）右面固定连接，其左端转动安装在靠左侧的第一支撑板（209）侧面的圆孔里。