[发明专利]用于机器人控制器设计的控制性能评估系统及其使用流程

摘要

本发明公开了一种用于机器人控制器设计的控制性能评估系统及其使用流程，包括机器人，机器人上设置有状态测量模块，还包括固定在测量场地的位置测量模块以及数据接收与处理模块；状态测量模块监测机器人的运动状态；位置测量模块监测机器人的空间位置；数据接收与处理模块接收数据显示、控制器性能分析；本发明工作时将轮式机器摆放到期望行驶轨迹的原点，将三个位置测量模块模组摆放到期望行驶轨迹外侧三点，系统上电；接着，开启轮式机器人控制器，在控制器控制下，轮式机器人沿期望轨迹行驶，得到轮式机器人的轨迹跟踪误差，实现轮式机器人控制器开发过程中的位置、状态信息、控制器内部信息的发送，控制精度评估，以及数据存储与调用。

主权项

用于机器人控制器设计的控制性能评估系统，其特征在于：包括机器人(1)，所述机器人(1)上设置有状态测量模块(2)，还包括固定在测量场地的位置测量模块(3)以及数据接收与处理模块(4)；所述状态测量模块(2)监测机器人的运动状态；所述位置测量模块(3)监测机器人的空间位置；所述数据接收与处理模块(4)接收数据显示、控制器性能分析。