[发明专利]一种消防机器人的水管夹持机构

摘要

本发明公开了一种消防机器人的水管夹持机构，其包括基座，基座上具有控制器，控制器与远程控制平台通讯，基座下部具有与消防机器人相互连接的连接部，基座的上部固定有旋转平台，旋转平台经由第一电机驱动进行旋转动作，旋转平台的上端安装有两个相对设置的第一立板和第二立板，第一立板的外侧固定有第二电机，第二立板的外侧固定有第三电机，第二电机的输出轴上连接有第一摆臂，第一摆臂的上端与第二摆臂的中部通过铰接轴铰接，第三电机的输出轴上连接有摆动块，摆动块上连接有连杆，连杆的另一端与第二摆臂铰接；第二摆臂的末端铰接有俯仰支架，俯仰支架下部连接有夹持机构；第二立板的内侧设置有铰接点。

主权项

一种消防机器人的水管夹持机构，其特征在于：其包括基座(10)，基座(10)上具有控制器，控制器与远程控制平台通讯，基座(10)下部具有与消防机器人相互连接的连接部(100)，基座(10)的上部固定有旋转平台(11)，旋转平台(11)经由第一电机驱动进行旋转动作，旋转平台(11)的上端安装有两个相对设置的第一立板(121)和第二立板(122)，第一立板(121)的外侧固定有第二电机(40)，第二立板(122)的外侧固定有第三电机(30)，第二电机(40)的输出轴上连接有第一摆臂(31)，第一摆臂(31)的上端与第二摆臂(43)的中部通过铰接轴铰接，第三电机(30)的输出轴上连接有摆动块(41)，摆动块(41)上连接有连杆(42)，连杆(42)的另一端与第二摆臂(43)铰接；第二摆臂(43)的末端铰接有俯仰支架(50)，俯仰支架(50)下部连接有夹持机构(6)；第二立板(122)的内侧设置有铰接点，铰接点上连接有拉杆(32)，拉杆(32)的上端铰接有三角摆架(33)，三角摆架(33)的中部转动设置在铰接轴上，三角摆架(33)远离拉杆(32)的一端连接有移动杆(34)，移动杆(34)的端部进一步与俯仰支架(50)连接；夹持机构(6)包括旋转驱动马达(60)，旋转驱动马达(60)固定在俯仰支架(50)上，旋转驱动马达(60)的输出轴上固定有传动箱(61)，传动箱(61)内设置有传动机构，传动箱(61)的下部设置有夹爪安装板(70)，第一夹爪(73)和第二夹爪(74)铰接在夹爪安装板(70)上，第一夹爪(73)和第二夹爪(74)的上端均具有相互啮合的齿，传动机构上连接有第一摆杆(71)，第一摆杆(71)的末端与第二摆杆(72)铰接，第二摆杆(72)进而与第一夹爪(73)的延长部铰接。