[发明专利]一种可滑翔的爬墙机器人有效
| 申请号： | 201710781952.5 | 申请日： | 2017-09-02 |
| 公开（公告）号： | CN107458493B | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 李玉龙 | 申请（专利权）人： | 山东力聚特种装备股份有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024;B60F5/02 |
| 代理公司： | 11640 北京中索知识产权代理有限公司 | 代理人： | 商金婷 |
| 地址： | 276800 山东省日照市岚山区安东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 一种可滑翔的爬墙机器人，属于机器人技术领域，包括承接台、攀爬臂、感应装置、控制器、滑翔布、弹跳装置和电池。攀爬臂有三条，三条攀爬臂分别位于承接台的左侧、右侧和后侧。攀爬臂设有驱动装置，驱动装置通过驱动关节运动使得攀爬臂进行多角度伸展。攀爬臂的末端还设有能够吸附墙面的吸附装置。感应装置上带有摄像头和定位仪。控制器通过感应装置能够识别周围的环境并对驱动装置、弹跳装置和吸附装置进行控制。滑翔布展开时呈三角形，滑翔布的三个角分别连接在攀爬臂的靠进末端部位，滑翔布的中部连接着承接台。弹跳装置通过撞击墙面使得爬墙机器人获得弹力离开墙面。本发明的可滑翔的爬墙机器人，能够在墙面上行走自如，同时还能够在空中进行滑翔。 | ||
| 搜索关键词： | 滑翔 攀爬 爬墙机器人 弹跳装置 驱动装置 承接台 墙面 感应装置 吸附装置 控制器 机器人技术领域 通过感应装置 摄像头 末端部位 驱动关节 定位仪 吸附 伸展 电池 | ||
【主权项】：
1.一种可滑翔的爬墙机器人，其特征在于：包括承接台（1）、攀爬臂（2）、感应装置（3）、控制器（4）、滑翔布（5）、弹跳装置（6）和电池（7）；攀爬臂（2）有三条，分别为左臂（a）、右臂（b）和后臂（c），三条攀爬臂（2）分别位于承接台（1）的左侧、右侧和后侧；每条攀爬臂（2）拥有三个自由度，三个关节（23）使得攀爬臂（2）分为四段，攀爬臂（2）设有驱动装置（21），驱动装置（21）通过驱动关节（23）运动使得攀爬臂（2）进行多角度伸展；在每条攀爬臂（2）的末端还设有吸附装置（22）；感应装置（3）上带有摄像头和定位仪；控制器（4）与驱动装置（21）、弹跳装置（6）、吸附装置（22）和感应装置（3）相连接，控制器（4）通过感应装置（3）能够识别周围的环境并对驱动装置（21）、弹跳装置（6）和吸附装置（22）进行控制；滑翔布（5）展开时呈三角形，滑翔布（5）的三个角分别连接在攀爬臂（2）的靠近末端部位，滑翔布（5）的中部连接着承接台（1）；弹跳装置（6）置于承接台（1）上；电池（7）为驱动装置（21）、弹跳装置（6）、吸附装置（22）和感应装置（3）供电；弹跳装置（6）通过弹簧撞击墙面使得爬墙机器人获得弹力离开墙面；/n当机器人需要进行滑翔时，弹跳装置（6）冲击墙面，同时三条攀爬臂（2）上的吸附装置（22）松开所吸附的墙面，机器人通过反作用力离开墙面，在机器人离开墙面的同时，三条攀爬臂（2）同时伸展到最长，撑开滑翔布（5），机器人通过滑翔布（5）在空中进行滑翔飞行；在滑翔过程中需要进行方向调整时，通过控制攀爬臂（2）的关节运动来调整滑翔布（5）的形状，从而调整机器人的滑翔方向。/n
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