[发明专利]一种面向多智能体系统的集群控制方法

摘要

本发明面向由多个智能装备所构成的复杂系统，提出了一种可靠、有效的方法来解决该多智能体系统集群协同的问题，运行过程中无设备碰撞隐患，在工业、农业、军事方面都有重要应用前景。该方法依靠简单规则和局部通信，设计由一致性和人工势场法构成的协同方法，可有效复现自然界中群居动物的集群行为。本发明提出依靠大量低成本、速度快、适应能力强、易于携带和投射的智能装备集群，来取代高性能、高成本、高技术含量的单一智能装备。智能装备集群的数量优势在于可以有效缩减任务时间、实现更大的空间覆盖、更低的成本消耗以及较强的灵活性、鲁棒性、可扩展性。特别适用于对时间或空间要求较高的任务。

主权项

一种可适用于多智能体系统的集群控制方法，其特点在于：该方法灵感源自于自然界中生物的集群行为；群体中所有智能装备地位平等，无领航者；依靠简单规则和局部信息，每个智能装备独立决定自己的运动行为，系统最终可以呈现出协同的集群现象。