[发明专利]一种车道线检测方法在审
| 申请号： | 201710784083.1 | 申请日： | 2017-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN107590451A | 公开（公告）日： | 2018-01-16 |
| 发明（设计）人： | 穆治亚;贾会群;何昕;魏仲慧;吕游;张磊;何家维 | 申请（专利权）人： | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/46;G06N3/04 |
| 代理公司： | 长春菁华专利商标代理事务所(普通合伙)22210 | 代理人： | 陶尊新 |
| 地址： | 130033 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 一种车道线检测方法涉及道路识别检测领域，包括如下步骤采集车道线的图像；对含有车道线的图像进行处理，提取出道路左右车道线的边缘点；将车道线构造成一个整体的函数模型，利用反馈神经网络，使用提取出的车道线边缘点，对函数模型进行参数估计，得到一个开口向下的上凸函数；利用上凸函数的上凸性求出函数的最大值，确定最大值的左侧为左车道线，最大值的右侧为右车道线；使用最小二乘法对左右车道线进行重新拟合和重构，到达检测车道线的目的。本方法无需像其它方法那样事先人工预判出左右车道线的大体位置。提高了左右车道线的检测精度，有良好的普适性，在光照、阴影及其它路面标志干扰的情况下，对弯曲和直的车道线，都能检测出。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车道 检测 方法 | ||
【主权项】：
一种车道线检测方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：步骤一：采集车道线的图像；步骤二：对含有车道线的所述图像进行处理，提取出道路左右车道线的边缘点；步骤三：将所述车道线构造成一个整体的函数模型，利用反馈神经网络，使用提取出的所述车道线边缘点，对函数模型进行参数估计，得到一个开口向下的上凸函数；步骤四：利用所述上凸函数的上凸性求出函数的最大值，确定最大值的左侧为左车道线，最大值的右侧为右车道线；使用最小二乘法对所述左右车道线进行重新拟合和重构，到达检测车道线的目的。
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