[发明专利]一种分布式控制无人艇集群围追跟踪方法有效
| 申请号： | 201710785585.6 | 申请日： | 2017-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN107608347B | 公开（公告）日： | 2021-02-05 |
| 发明（设计）人： | 苏厚胜;任超;王晓玲;余明晖;耿涛 | 申请（专利权）人： | 广东华中科技大学工业技术研究院;华中科技大学;广东省智能机器人研究院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 东莞卓为知识产权代理事务所(普通合伙) 44429 | 代理人： | 梁年顺 |
| 地址： | 523808 广东省东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及无人艇编队控制技术领域，具体公开了一种分布式控制无人艇集群围追跟踪方法，包括：感知和探测围追对象，分配无人艇，设置虚拟领导者；识别围追船的标志和整体结构，建立围追船的运动学模型；无人艇协同作业，进行无人艇的群集，并对围追对象跟踪；实时识别虚拟领导者与围追对象运动坐标系，直至运动坐标系重合，进行绕行围捕。本发明提供一种分布式控制无人艇集群围追跟踪方法，利用数据库对围追对象运动学模型的匹配，对围追对象的围追不局限于无人艇的编队形式，同时结合人工势场能够高效追踪和驱逐围追对象，具有安全、快速、效率高等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 分布式 控制 无人 集群 围追 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
一种分布式控制无人艇集群围追跟踪方法,其特征在于，包括：感知和探测围追对象，分配无人艇，设置无人艇中的虚拟领导者；识别围追对象的标志和整体结构，建立围追对象的运动学模型；无人艇协同作业，进行无人艇的群集，并对围追对象跟踪；实时识别虚拟领导者与围追对象运动坐标系，直至虚拟领导者与围追对象的运动坐标系重合，协同无人艇对围追对象进行绕行围捕。
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