[发明专利]使用基于图的车道变换指导来操作无人驾驶车辆的方法和系统有效
| 申请号： | 201710786187.6 | 申请日： | 2017-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN108268033B | 公开（公告）日： | 2021-09-21 |
| 发明（设计）人： | 庄立;杨光;王京傲 | 申请（专利权）人： | 百度（美国）有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 王达佐;王艳春 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 在一个实施方案中，提供无人驾驶控制，以便无人驾驶车辆从源车道变换到目标车道。使用拓扑地图，在源车道中选择参考节点。相对于参考节点，在源车道中确定车辆首先有可能变换车道所在的最早节点，并且在源车道中确定在此之后不再有可能变换车道的最后节点。确定车辆可以变换车道的源车道的范围。 | ||
| 搜索关键词： | 使用 基于 车道 变换 指导 操作 无人驾驶 车辆 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种操纵无人驾驶车辆从源车道变换到目标车道的计算机实施的方法，所述方法包括：选择与所述源车道相关联的拓扑图的第一参考节点，所述第一参考节点是所述无人驾驶车辆能够变换到所述目标车道中的第二参考节点所在的所述源车道中的节点；相对于所述拓扑图的所述第一参考节点来确定所述源车道中的最早节点，在所述最早节点处，所述无人驾驶车辆首先有可能从所述源车道变换车道到所述目标车道；相对于所述拓扑图的所述第一参考节点来确定所述源车道中的最后节点，在所述最后节点之后，所述无人驾驶车辆不再有可能从所述源车道变换车道到所述目标车道；以及确定所述无人驾驶车辆能够从所述源车道变换到所述目标车道的所述源车道的范围，其中所述范围是从所述源车道中的所述最早节点到所述源车道中的所述最后节点。
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