[发明专利]用于车辆定位的方法和装置有效
| 申请号： | 201710786478.5 | 申请日： | 2017-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN108089572B | 公开（公告）日： | 2021-10-26 |
| 发明（设计）人： | 王全;翟静 | 申请（专利权）人： | 百度（美国）有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 王达佐;王艳春 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 相对于高清晰度地图来确定无人驾驶车辆(ADV)的位置。ADV的车载传感器获得ADV周围的对象的3D点云。3D点云组织成小区的ADV特征空间。每个小区具有中间强度值和海拔变化。为了确定ADV位置，使用相似性度量相对于高清晰度地图来执行ADV特征空间中的小区的子集的粗略搜索，该相似性度量基于候选小区的中间强度和海拔变化。当确定第一候选小区的相似性后，生成相似性得分的查找表并且将它用于确定后续候选小区的相似性得分。随后在最高相似性得分小区周围的候选小区的较小子集上执行精细搜索。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 车辆 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种操作无人驾驶车辆(ADV)的计算机实施的方法，其包括：确定所述无人驾驶车辆周围的小区的无人驾驶车辆特征空间的多个候选小区的第一集合，所述多个候选小区中的每个候选小区具有中间强度和海拔变化；针对所述多个候选小区中的每个候选小区，使用相似性度量来确定环绕所述候选小区的所述无人驾驶车辆特征空间的子集与地图特征空间之间的相似性得分，其中所述相似性度量至少部分基于候选小区中间强度和候选小区海拔变化；以及至少部分基于所述候选小区的第一集合中的具有最高相似性得分的候选小区，相对于所述地图特征空间来确定所述无人驾驶车辆的位置。
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