[发明专利]一种AGV小车的控制方法在审
| 申请号： | 201710787351.5 | 申请日： | 2017-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN108227476A | 公开（公告）日： | 2018-06-29 |
| 发明（设计）人： | 王昕炜;孙河南;过金超;何白冰;任会阳 | 申请（专利权）人： | 河南森源电气股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42;G05B13/04 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人： | 陈浩 |
| 地址： | 461500 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种AGV小车的控制方法，以位置偏差值为单神经元控制器的输入，以AGV小车为被控对象，确定PID控制器的初值，采用PID控制器对AGV小车进行控制；通过单神经元控制器的自学习，对PID控制器中的比例、积分、微分参数进行实时调整，对AGV小车进行控制。本发明解决了使用传统PID控制算法的超调量大、系统响应时间长、实时性不好的问题；保证了AGV小车在满足稳定工作的前提下，拥有更加有效的实时控制算法，从而使系统运行更加稳定高效。 | ||
| 搜索关键词： | 单神经元 控制器 实时控制算法 被控对象 实时调整 微分参数 位置偏差 系统响应 系统运行 超调量 实时性 自学习 保证 | ||
【主权项】：
1.一种AGV小车的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：以位置偏差值为单神经元控制器的输入，以AGV小车为被控对象，确定PID控制器的初值，采用PID控制器对AGV小车进行控制；通过单神经元控制器的自学习，对PID控制器中的比例、积分、微分参数进行实时调整，对AGV小车进行控制。
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