[发明专利]分布式驱动电动汽车路面自适应驱动防滑控制方法及系统有效
| 申请号： | 201710787813.3 | 申请日： | 2017-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN109421552B | 公开（公告）日： | 2021-05-04 |
| 发明（设计）人： | 雷波;郭鑫;邹鹏飞;马英;董伟超;郭潇然;卢甲华 | 申请（专利权）人： | 郑州宇通客车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60L15/20 | 分类号： | B60L15/20;B60L15/32;B60W40/064 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人： | 吴敏 |
| 地址： | 450016 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种分布式驱动电动汽车路面自适应驱动防滑控制方法及系统，属于车辆控制技术领域。本发明通过实时估算出当前路面峰值附着系数，根据当前路面峰值附着系数与当前路面最优滑移率对应的线性关系，得出当前路面的最优滑移率，再结合当前车轮的轮心速度，确定当前车轮的参考轮速，计算出实际轮速与参考轮速的差值，依据轮速差，利用滑模变结构控制器，对驱动状态下打滑的车轮进行力矩控制，保证了将车轮滑移率控制到当前路面最优滑移率。本发明将车轮滑移率控制到当前路面最优滑移率，实现对车轮的防滑驱动的自适控制。 | ||
| 搜索关键词： | 分布式 驱动 电动汽车 路面 自适应 防滑 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.分布式驱动电动汽车路面自适应驱动防滑控制方法，其特征在于，该控制方法包括以下步骤：1)根据车辆的纵向车速、车轮当前滑移率和纵向力估算当前路面峰值附着系数；2)根据路面峰值附着系数与路面最优滑移率的对应关系确定当前路面的最优滑移率；3)根据当前路面的最优滑移率计算当前车轮的参考轮速，并计算实际轮速和参考轮速的差值；4)将实际轮速和参考轮速的差值以及车轮纵向力输入到滑模变结构控制器，由滑模变结构控制器对驱动状态下打滑的车轮进行力矩控制。
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