[发明专利]一种基于无人机的高铁接触网自动巡检方法

摘要

本发明公开了一种用无人机的高铁接触网自动巡检方法，通过安装在无人机上的电磁场传感器来检测接触网周围的交变电磁场强度，判断无人机和接触网的相对位置，判断附近有没有高速列车，进而调整无人机的飞行路线和姿态，当检测到附近有高速列车时，无人机上升并悬停。本申请解决了现有技术无法满足高铁接触网自动巡检的需求，在巡检接触网时自动航行，而且减少了强电磁干扰和气流对无人机的影响，减少了坠机事故。

主权项

一种基于无人机的高铁接触网自动巡检方法，所使用的无人机是多旋翼飞行器，包括微处理器、飞行控制系统、导航系统、动力系统、操控设备、通信系统、拍摄系统；飞行控制系统包括飞行传感器、飞行控制器；导航系统包括定位模块；拍摄系统包括视频存储器、视频采集装置、云台；动力系统包括电池、电机、旋翼；其特征是：至少使用三个电磁场传感器，分别测量不同位置的变化的电磁场强度；其工作过程包含以下内容：过程一：无人机执行坐标初始化，记录起降平台的地理位置坐标并设定自动巡检路线终点的地理位置坐标；过程二：操作者通过操控设备遥控无人机从起降平台升空并悬停在接触网上空；过程三：向无人机发出开始巡检的指令，无人机收到指令后，电磁场传感器测量出变化的电磁场强度信号供微处理器处理，根据微处理器运算结果，飞行控制器修正无人机相对接触网的位置，无人机打开视频采集装置；过程四：无人机沿着铁路方向前进并从不同角度持续地拍摄视频，根据电磁场传感器采集到的变化的电磁场强度信号，反复计算和调整无人机相对接触网位置；根据定位模块的信号获得地理位置数据并判断是否到达巡检的终点；如果没有达到自动巡检路线终点，则继续重复过程四；过程五：如果已经达到自动巡检路线终点，根据预设的程序返回起降平台；过程六：在无人机飞行中，当电磁场传感器输出的信号发生快速变化或飞行传感器输出的无人机姿态信号发生快速变化时，无人机停止前进并上升高度，悬停，在一定的时间内如果电磁场传感器输出的信号和飞行传感器输出无人机姿态信号变稳定，就下降高度，继续巡检。