[发明专利]基于粒子滤波的GNSS相位系统间偏差实时追踪和精密估计方法

摘要

本发明公开了一种基于粒子滤波的GNSS相位系统间偏差实时追踪和精密估计方法，包括以下步骤：步骤1：数据预处理，导入卫星星历、当前历元伪距观测值和当前历元相位观测值；步骤2：建立系统内和系统间的观测值方程，并线性化，得到单历元法方程或与之前历元累加法方程；步骤3：改正GNSS观测值法方程系统间偏差；解法方程，更新粒子滤波权；根据带权粒子，计算相位系统间偏差小数部分的数值及粒子均方根；步骤4：重复步骤1‑3，实时追踪GNSS系统间相位偏差小数部分的值，实现实时追踪；或重复步骤1‑3，精确估计相位系统间偏差值，固定系统内和系统间的双差整周模糊度，实现精密定位；本发明可高效的实现GNSS相位系统间偏差的实时追踪和精确估计，实现系统无差别的多模GNSS精密定位。

主权项

一种基于粒子滤波的GNSS相位系统间偏差实时追踪和精密估计方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：对卫星导航数据进行预处理，导入卫星星历、当前历元伪距观测值和当前历元相位观测值；步骤2：建立系统内和系统间的观测值方程，并线性化，得到单历元法方程或与之前历元累加法方程；步骤3：计算粒子均方根，判断均方根是否大于给定阈值，若大于阈值则对粒子进行聚簇分析，通过聚簇分析整合分簇粒子；对每个粒子值，改正GNSS观测值法方程系统间偏差；解算法方程，使用LAMBDA方法进行模糊度固定并输出对应粒子的RATIO值；建立关于RATIO值的函数，用函数值更新粒子滤波权；根据带权粒子，计算相位系统间偏差小数部分的数值及粒子均方根；步骤4：重复步骤1‑3，实时追踪GNSS系统间相位偏差小数部分的值，实现实时追踪；重复步骤1‑3，待滤波收敛后，通过估计的GNSS系统间相位偏差小数部分，改正观测值或法方程中相位系统间偏差值，固定系统内和系统间的双差整周模糊度，实现精密定位。