[发明专利]一种基于聚类算法选择敏感区域的驾驶辅助系统有效

专利信息
申请号: 201710791316.0 申请日: 2017-09-05
公开(公告)号: CN107578012B 公开(公告)日: 2020-10-27
发明(设计)人: 陈燕;李柯泉;牟向伟;张琳 申请(专利权)人: 大连海事大学
主分类号: G06K9/00 分类号: G06K9/00;G06K9/46
代理公司: 大连东方专利代理有限责任公司 21212 代理人: 姜玉蓉;李洪福
地址: 116026 辽*** 国省代码: 辽宁;21
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摘要: 发明公开了一种基于聚类算法选择敏感区域的驾驶辅助系统,包括:基于CCD图像采集设备和蓝牙设备的图像采集单元,接收所述图像采集单元传送的数据信息、支持L2级别自动驾驶功能的车道线检测单元,所述车道线检测单元读取蓝牙单元传送的数据信息并采用车道线检测方法输出车道线的具体位置信息;所述车道线检测单元包括图像预处理单元、分类器单元、车道线统计单元、信息提取单元和信息整合单元。本系统通过对切割后的图像块进行分类,包含了车道线的图像块被保留,不包含车道线的图像块被去除,能够得到一个近似的车道线轮廓范围。
搜索关键词: 一种 基于 算法 选择 敏感区域 驾驶 辅助 系统
【主权项】:
一种基于聚类算法选择敏感区域的驾驶辅助系统,其特征在于包括:基于CCD图像采集设备和蓝牙设备的图像采集单元,所述图像采集单元以一定的角度和位置固定安装在车辆前部,实时对车辆前方的路况图像进行采集并通过蓝牙单元将采集到的数据信息实时输出;接收所述图像采集单元传送的数据信息、支持L2级别自动驾驶功能的车道线检测单元,所述车道线检测单元读取蓝牙单元传送的数据信息并采用车道线检测方法输出车道线的具体位置信息;所述车道线检测单元包括图像预处理单元、分类器单元、车道线统计单元、信息提取单元和信息整合单元,所述图像预处理单元接收蓝牙单元传送的道路图像信息对道路图像中的车辆图像进行检测和标注、对车辆所在位置进行图像修复使对应位置恢复空旷的路面图像;所述分类器单元接收图像预处理单元传送的图像信息对输入的图像块是否包含了车道线信息进行分类,并将分类结果保存在LIM矩阵中;所述车道线统计单元接收LIM矩阵传送的数据信息并根据LIM矩阵的内容预测图像中消失点的预测位置,根据该预测位置采用聚类方法获取路况图像中每一条车道线所属的感兴趣区域;所述信息提取单元接收车道线统计单元传送的感兴趣区域并将其转换成HSV色彩空间并提取其中的白色和黄色区域,利用Hough变换变换提取其中的直线特征得到车道线位置数据;所述信息整合单元接收信息提取单元传送的车道线位置数据,与其通过网络获取的道路信息进行比对,判断是否找到全部车道线,若没有找全则继续驱动车道线统计单元和信息提取单元对其他车道线进行检测;当检测到全部的车道线时根据车道线位置信息判断车辆是否偏离了正确方向,并将车道线和当前车辆的角度信息传递给所述警报单元,所示报警单元发出报警信号提示用户。
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