[发明专利]一种中心定位找正方法及系统有效
| 申请号： | 201710791968.4 | 申请日： | 2017-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN107578442B | 公开（公告）日： | 2019-11-26 |
| 发明（设计）人： | 李原;刘军利;张开富;骆彬;程晖 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70 |
| 代理公司： | 11569 北京高沃律师事务所 | 代理人： | 王戈<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 710000 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开一种中心定位找正方法及系统，建立关于吸盘的工具坐标系和关于相机的相机坐标系；通过相机采集当前位置的隔热片的图像，获得所述图像在所述相机坐标系中的图像坐标；根据所述图像坐标确定所述隔热片的中心坐标；根据所述隔热片的中心坐标确定所述隔热片的中心与所述相机中心在x方向和y方向上的偏差值Δx、Δy；判断所述偏差值Δx是否大于第一阈值且Δy是否大于第二阈值，如果是，根据所述工具坐标系、所述相机坐标系和所述偏差值Δx、Δy调整所述吸盘和所述相机的位置，重新通过相机采集所述隔热片的图像；否则，将所述隔热片的中心坐标确定为所述隔热片的中心位置。通过建立坐标系计算出隔热片的中心坐标，实现了几何形状不规则的隔热片的中心精确定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 中心 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种中心定位找正方法，其特征在于，所述找正方法包括：/n建立关于吸盘的工具坐标系和关于相机的相机坐标系，其中，吸盘用于抓取隔热片，相机用于采集所述隔热片的图像；/n通过相机采集当前位置的隔热片的图像，并根据所述图像，获得所述图像在所述相机坐标系中的图像坐标；/n根据所述图像坐标确定所述隔热片的中心坐标；/n根据所述隔热片的中心坐标确定所述隔热片的中心与所述相机中心在x方向和y方向上的偏差值Δx、Δy；/n判断所述偏差值Δx是否大于第一阈值且Δy是否大于第二阈值，如果是，根据所述工具坐标系、所述相机坐标系和所述偏差值Δx、Δy调整所述吸盘和所述相机的位置，重新通过相机采集所述隔热片的图像；否则，将所述隔热片的中心坐标确定为所述隔热片的中心位置；/n其中，所述根据所述工具坐标系、所述相机坐标系和所述偏差值Δx、Δy调整所述吸盘和所述相机的位置，具体包括：/n根据所述工具坐标系和所述相机坐标系，获得所述工具坐标系与所述相机坐标系的相对位置差值ΔX、ΔY；/n根据所述差值ΔX、ΔY和所述偏差值Δx、Δy，获得所述吸盘和所述相机与所述图像中心坐标的偏移量；/n根据所述偏移量调整所述吸盘和所述相机的位置。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于西北工业大学，未经西北工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201710791968.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
