[发明专利]一种光纤陀螺SINS六位置系统级标定方法

摘要

本发明公开了一种光纤陀螺SINS六位置系统级标定方法，本通过对惯性组件误差传播规律进行分析，设计转台的六位置旋转，计算得到系统速度误差和姿态误差，通过卡尔曼滤波器对各项误差进行滤波估计。本发明的有益效果为：基于系统级方法可准确地标定出光纤陀螺的零位误差、刻度因数误差、安装误差和加速度计的零位误差、刻度因数误差和安装误差；本发明给出了最简便的位置编排，同时给出了标定位置编排的原因，标定原理清晰，能够一次性标定。

主权项

一种光纤陀螺SINS六位置系统级标定方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)将惯性组件安装在转台上，惯性组件初始朝向为东‑北‑天；惯性组件通电预热，设定采样周期；(2)开始采集惯性组件数据并建立惯性组件误差模型和捷联惯导系统误差模型；(3)使惯性组件在步骤(1)中设定的初始位置静置1分钟进行静态导航，然后使惯性组件以10°/的角速度绕X轴正向旋转180°，使惯性组件的朝向为东‑南‑地，并静置1分钟进行静态导航；(4)使惯性组件绕X轴正向旋转90°，使惯性组件的朝向为东‑地‑北，并静置1分钟进行静态导航，然后是惯性组件以10°/的角速度绕Z轴正向旋转180°，使惯性组件的朝向为西‑天‑北，并静置1分钟进行静态导航；(5)使惯性组件绕Z轴正向旋转90°，使惯性组件的朝向为天‑东‑北，并静置1分钟进行静态导航，然后是惯性组件以10°/的角速度绕Y轴正向旋转180°，使惯性组件的朝向为地‑东‑南，并静置1分钟进行静态导航，停止采数；(6)对惯性组件采集的数据进行离线导航解算，并计算系统速度误差和姿态误差；(7)设计卡尔曼滤波器对惯性组件误差进行滤波估计；(8)将步骤(1)到步骤(5)重复执行，每次重复执行都更换不同的旋转角速度；对每次重复执行采集得到的数据进行导航解算和卡尔曼滤波估计，对计算得到的不同角速度下的惯性组件误差结果取平均值，作为最终的结果。