[发明专利]变形多轮式全地形机器人行走机构有效
| 申请号： | 201710796369.1 | 申请日： | 2017-09-06 |
| 公开（公告）号： | CN107380297B | 公开（公告）日： | 2023-09-05 |
| 发明（设计）人： | 张小军;黎泉;王宇丽;刘科明;贾广攀;周道景;周杨盛;吴广福 | 申请（专利权）人： | 钦州学院 |
| 主分类号： | B62D61/10 | 分类号： | B62D61/10 |
| 代理公司： | 桂林市持衡专利商标事务所有限公司 45107 | 代理人： | 苏家达 |
| 地址： | 535011 广西壮族*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种变形多轮式全地形机器人行走机构，包括平面轮式行走机构，所述平面轮式行走机构包括机架和四个行走轮，四个行走轮两两为一组分别对称安装在机架的下方，各个行走轮均连接有驱动电机，驱动电机的输出轴通过轴承与行走轮的转轴连接，还包括变形轮式机构和变形支撑机构。本发明通过在平面轮式行走机构的前端设置一个变形轮式机构，来克服传统平面轮式行走机构不能在台阶、楼梯、沟壑和陡坡等复杂地形行走的缺点，具有质量轻、机动性能高、转弯灵活的特点；通过在机架的后端设置变形支撑机构，来进一步进行变形和抬升，使本发明适用于阶梯、沟壑、陡坡、高台等复杂地形，具有变形灵活、质量轻、转弯灵活的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 变形 轮式 地形 机器人 行走 机构 | ||
【主权项】：
变形多轮式全地形机器人行走机构，包括平面轮式行走机构，所述平面轮式行走机构包括机架(1)和四个行走轮(4)，四个行走轮(4)两两为一组分别对称安装在机架(1)的下方，各个行走轮(4)均连接有驱动电机，所述驱动电机通过电机支架(2)固定在机架(1)上且驱动电机的输出轴通过轴承与行走轮(4)的转轴连接，其特征在于：还包括变形轮式机构，所述变形轮式机构包括前置舵机(6)、U型支架7(7)、S型支架(8)和一对前轮(9)，各个前轮(9)的转轴上各连接有一驱动电机，所述前置舵机(6)通过前置舵机固定架(5)安装在机架(1)的前端，所述U型支架7(7)通过轴承与前置舵机(6)的输出轴连接，所述S型支架(8)的一端通过拧紧件固定在U型支架7(7)的外侧壳体上、其另一端固定在前轮(9)上的驱动电机上。
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