[发明专利]基于脑电的有人/无人机集群编队VR仿真方法及系统

摘要

本发明涉及航空航天领域的仿真平台开发，为提出一种能够支持有人/无人机集群编队控制算法验证的仿真平台。基于脑电的有人/无人机集群编队VR仿真方法及系统，实时仿真Simulink Real Time目标机负责Matlab仿真程序的实时仿真功能，通过以太网与仿真平台管理计算机连接，仿真平台管理计算机将MATLAB程序下载到目标机中，目标机运行MATLAB程序，并将仿真结果实时发送给仿真平台管理计算机，并在该计算机上进行显示和数据保存；每台Simulink Real Time目标机+嵌入式控制器代表一台无人机；嵌入式控制器运行无人机控制算法，计算出控制信号。本发明主要应用于航空航天模拟场合。

主权项

一种基于脑电的有人/无人机集群编队VR仿真系统，其特征是，实时仿真Simulink Real Time目标机负责Matlab仿真程序的实时仿真功能，通过以太网与仿真平台管理计算机连接，仿真平台管理计算机将MATLAB程序下载到目标机中，目标机运行MATLAB程序，并将仿真结果实时发送给仿真平台管理计算机，并在该计算机上进行显示和数据保存；每台Simulink Real Time目标机+嵌入式控制器代表一台无人机，目标机运行无人机数字仿真simulink模型；嵌入式控制器运行无人机控制算法，计算出控制信号，并通过串口传递给目标机，实现无人机控制回路；脑电设备+人机交互装置模拟有人机，脑电装置采集实验员脑信号，转化为相应的编队控制指令，模拟有人机飞行员操作，人机交互手柄接收人的手势动作，模拟飞行员的对有人机的操作；仿真平台管理计算机接收这两个控制信号并将有人机指令发送给操控无人机；视景计算机接收仿真产生的位置、姿态角信息，在大屏幕显示系统上进行实时视景演示。