[发明专利]一种自主运行机器主动避障管理方法

摘要

本发明公开了一种自主运行机器主动避障管理方法，包括机器人硬件配置，设定避障探测参数及运行控制等三个步骤。本发明实施成本低廉，控制进度高，一方面有效规范和约束机器人在进行避障作业时避障路线的合理性，另一方面可有效提高机器人在高速运行状态下远距离发现障碍物的能力，从而提高机器人运行中避障作业安全预警距离。

主权项

1.一种自主运行机器主动避障管理方法，其特征在于，所述的自主运行机器主动避障管理方法包括以下步骤：第一步，机器人硬件配置，为机器人控制电路中配备卫星导航定位装置和无线数据通讯装置，为机器人外侧面配备测距装置、监控摄像头及三维扫描摄像头，其中一个测距装置、一个监控摄像头和一个三维扫描摄像头构成一个检测单元，各检测单元环绕机器人轴线均布在机器人侧表面上，且各检测单元均与机器人控制电路电气连接；第二步，设定避障探测参数，在完成第一步作业后，首先为机器人的卫星导航定位装置、无线数据通讯装置和各检测单元编订统一的数据通讯地址，然后将卫星导航定位装置、无线数据通讯装置分别与卫星导航定位系统和数据通讯网络建立连接，接着对机器人周边的各检测单元的探测距离和探测角度进行设定，其中机器人正前方和正后方位置均设两个检测单元，其中一个检测单元轴线与水平垂直分布，另一个检测单元轴线轴线与水平面呈10°—60°夹角，最大检测距离30—50米，最小检测距离为0—0.5米；位于机器人左右两侧位置处的每个侧表面均设一个检测单元，且侧表面的检测单元轴线与水平面呈0°—90°，其最大检测距离为3—5米，最小检测距离为0—0.5米；第三步，运行控制，完成第二步后，机器人即可在预设的各运行线路上运行，在运行启动前，首先由机器人周围各与水平面夹角大于0°的检测单元对机器人周边障碍物进行检测，并对障碍物进行识别和规避，然后再进行正常运行，在正常运行过程中，在保持机器人周围各与水平面夹角大于0°的检测单元对机器人周边障碍物进行检测的同时，另由位于机器人正前方和正后方且轴线与水平面平行分布的各检测单元对位于机器人正前方和正后方远距离障碍物进行预测，并在检测到障碍物后，对障碍物持续进行测距作业，并根据测距结果调整机器人运行速度和同时设定避障路，并在机器人接近障碍物进行避障时，由与水平面夹角大于0°的检测单元对机器人周边障碍物进行检测指导机器人进行避障即可。