[发明专利]一种基于多传感器信息融合的配网检修机器人操作臂自主作业方法

摘要

一种基于多传感器信息融合的配网检修机器人操作臂自主作业方法，包括(1)配网检修机器人配备三自由度机械臂，(2)融合传感器信息，(3)采集机器人操作臂的定位信息；(4)探测障碍物以及和三相线的距离；(5)多传感器信息融合，进行学习样本的采集，6)采用BP神经网络算法，得到其误差小于某一个可以接收的值，将这一训练好的网络移植到ARM处理器中，进行实际的工作。本发明的有益效果是采用BP神经网络算法进行多传感器信息融合，研究操作臂自主作业方法，实现配网检修机器人操作臂的准确定位和规范操作，突破验电、装设接地线等配网作业机器人智能化关键技术研究，提高配网检修作业中验电和装设接地线的工作效率，降低劳动强度。

主权项

一种基于多传感器信息融合的配网检修机器人操作臂自主作业方法，其特征在于,包括：(1)配网检修机器人配备三自由度机械臂，该三自由度机械臂由两部分组成：三自由度定位平台和末端工具接口；其中，三自由度定位平台实现机器人末端的定位，末端工具接口则实现对配网作业工具的更换、连接和操作；(2)融合传感器信息，研究操作臂验电及架设接地线自主作业方法；(3)操作臂的内臂安装关节位移、速度、加速度、力矩传感器和温度传感器，用于采集机器人操作臂的定位信息；(4)操作臂的外臂安装超声波传感器、转角传感器和CCD传感器，用于探测障碍物以及和三相线的距离；(5)多传感器信息融合，在机器人未上杆塔之前通过实验标定的方法，进行学习样本的采集，作为参考；(6)在机器人爬上杆塔之后，通过在人工参与测量的情况下进行学习样本的采集，而后，采用BP神经网络算法，对这些通过标定实验得到的数据进行学习，直到训练得到的网络其误差小于某一个可以接收的值，然后将这一训练好的网络移植到ARM处理器中，进行实际的工作。