[发明专利]一种传感器网络非规则区域节点定位方法及其装置

摘要

本发明公开了一种传感器网络非规则区域节点定位方法与装置，包括将传感器网络中的非规则区域划分为若干个互不重叠的虚拟单元格；每个虚拟单元格中至少包括一个锚节点；依据图刚性理论，结合锚节点与其所在的虚拟单元格内的节点的通信信息，构建每个虚拟单元格中的最小刚性图；将每个最小刚性图分别作为原始刚性图进行扩展，得到与最小刚性图所在的虚拟单元格一一对应的单元刚性图；将全部单元刚性图合并，并结合锚节点的坐标获得传感器网络中的全部节点的坐标。本发明将非规则区域划分为若干个相对规则的单元格，对每个单元格建立一个刚性图，减少传感器分布不规则与环境因素的影响，降低网络构建时的不稳定因素，减少系统误差，提高定位效果。

主权项

一种传感器网络非规则区域节点定位方法，其特征在于，包括：将传感器网络中的非规则区域划分为若干个互不重叠的虚拟单元格；每个所述虚拟单元格中至少包括一个锚节点；依据图刚性理论，结合所述锚节点与其所在的虚拟单元格内的节点的通信信息，构建每个所述虚拟单元格中的最小刚性图；将每个所述最小刚性图分别作为原始刚性图进行扩展，得到与所述最小刚性图所在的虚拟单元格一一对应的单元刚性图；将全部所述单元刚性图合并，并结合锚节点的坐标获得所述传感器网络中的全部节点的坐标。