[发明专利]一种具有恒张力与零重力的多自由度机械手系统

摘要

本发明公开一种具有恒张力与零重力的多自由度机械手系统，包括电缸三坐标机械臂和低摩擦气缸六自由度并联平台。低摩擦气缸多自由度并联平台以低摩擦气缸作为动力元件，驱动运动平台在恒张力与零重力的状态下具有多个自由度，电缸三坐标机械臂以电缸和伺服马达作为动力元件，具有XYZ三个方向的直线运动。电缸三坐标机械臂和低摩擦气缸六自由度并联平台相结合不仅可以实现恒张力与零重力，而且大大增加了系统的运动工作空间。本发明以电缸和低摩擦气缸驱动，具有结构紧凑，功能多、运动空间大的特点，可用于零件工位搬运、航天系统零重力测试、医疗注射手术、气缸摩擦力测试。

主权项

一种具有恒张力与零重力的多自由度机械手系统，其特征在于，该机械手系统包括固定连接的电缸三坐标机械壁(11)和低摩擦气缸多自由度并联平台(12)，其中所述的电缸三坐标机械壁(11)包括电缸一(1)、电缸二(2)、伺服马达一(3)、联轴器一(4)、电缸三(5)、轴(6)、伺服马达二(7)、联轴器二(8)、伺服马达三(9)、电缸四(10)，所述的轴(6)安装在伺服马达三(9)上，所述的电缸一(1)通过联轴器一(4)与所述的轴(6)连接，所述的电缸四(10)通过联轴器二(8)与所述的伺服马达三(9)连接，且所述的电缸一(1)和电缸四(10)平行放置，均由所述的伺服马达三(9)驱动沿Y方向直线移动；所述的电缸二(2)两端垂直固定连接在所述的电缸一(1)和电缸四(10)上，所述的伺服马达二(7)安装在所述的电缸二(2)上，并驱动所述的电缸二(2)沿X方向直线移动；所述的电缸三(5)垂直固定连接在所述的电缸二(2)上，所述的伺服马达一(3)与所述的电缸三(5)相连，并驱动所述的电缸三(5)沿Z方向直线移动；所述的低摩擦气缸多自由度并联平台(12)包括固定平台(13)、低摩擦气缸装配体、运动平台(19)；所述的固定平台(13)固定连接在所述的电缸三(5)的端部，所述的固定平台(13)与所述的运动平台(19)之间可转动地连接3个及3个以上所述的低摩擦气缸装配体。