[发明专利]一种爬壁机器人

摘要

本发明公开了一种爬壁机器人，包括电机、外框架、内框架，以及能在XY平面内运动的并联移动机构和能在Z方向做抬腿运动的腿部机构，所述内框架通过并联移动机构安装在所述外框架内，且外框架和内框架底部各安装有四条能吸附于墙面的所述腿部机构；所述外框架的四个端角处各安装有一个所述电机；所述并联移动机构包括安装板、Y向滑移机构、X向滑移机构、轴承座总成、齿形皮带和滚轮；所述轴承座总成包括同步带轮，所述齿形皮带绕过全部滚轮和同步带轮正好围成“工”字型闭合回路。设计精巧、控制简单，能在壁面灵活行走，且爬行稳定可靠；此外，能搭载不同功能设备完成清洗、油漆、勘察等工作，其负载和越障能力显著。

主权项

一种爬壁机器人，其特征在于：包括电机(1)、外框架(2)、内框架(3)，以及能在XY平面内运动的并联移动机构(4)和能在Z方向做抬腿运动的腿部机构(5)，所述内框架(3)通过并联移动机构(4)安装在所述外框架(2)内，且外框架(2)和内框架(3)底部各安装有四条能吸附于墙面的所述腿部机构(5)。