[发明专利]基于传感器数据融合的云台转角估计方法、控制器及系统有效
| 申请号： | 201710806218.X | 申请日： | 2017-09-08 |
| 公开（公告）号： | CN107765712B | 公开（公告）日： | 2020-10-16 |
| 发明（设计）人： | 肖鹏;许玮;慕世友;周大洲;黄锐;李建祥;赵金龙;郭锐;吕俊涛;慈文斌;王海鹏;栾贻青;李希智;杨尚伟 | 申请（专利权）人： | 国网山东省电力公司电力科学研究院;国网智能科技股份有限公司;国家电网有限公司 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张勇 |
| 地址： | 250003 *** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于传感器数据融合的云台转角估计方法、控制器及系统。其中，该方包括利用云台的任一自由度上的角度传感器模块来实时采集云台电机轴角度数据和传动机构输出轴角度数据；利用云台电机轴角度数据的采集值来估计传动机构输出轴角度数据，得到传动机构输出轴角度数据的估计值；所述传动机构输出轴角度数据的估计值为云台电机轴角度数据的采集值与角度数据比例系数相乘后再依次与稳态偏差和系统误差的累加值；将传动机构输出轴角度数据的估计值与传动机构输出轴角度数据的采集值进行融合，得到传动机构输出轴角度的精确估计值。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 传感器 数据 融合 转角 估计 方法 控制器 系统 | ||
【主权项】：
一种基于传感器数据融合的云台转角估计方法，其特征在于，包括：步骤1：利用云台的任一自由度上的角度传感器模块来实时采集云台电机轴角度数据和传动机构输出轴角度数据；步骤2：利用云台电机轴角度数据的采集值来估计传动机构输出轴角度数据，得到传动机构输出轴角度数据的估计值；所述传动机构输出轴角度数据的估计值为云台电机轴角度数据的采集值与角度数据比例系数相乘后再依次与稳态偏差和系统误差的累加值；步骤3：将传动机构输出轴角度数据的估计值与传动机构输出轴角度数据的采集值进行融合，得到传动机构输出轴角度的精确估计值；所述传动机构输出轴角度的精确估计值等于传动机构输出轴角度数据的采集值与估计值两者之间偏差与数据融合系数相乘后再与传动机构输出轴角度数据的估计值的累加值。
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