[发明专利]一种基于多视觉惯导融合的自主泊车系统及方法

摘要

本发明公开一种基于多视觉惯导融合的自主泊车系统，包括双目视觉SLAM模块、环视泊车检测模块和决策及控制模块，双目视觉SLAM模块，用于将所采集的停车场图像通过多视觉惯导融合生成停车场模拟地图，且获取车辆在停车场模拟地图坐标系下的实时定位信息传送至决策及控制模块；环视泊车检测模块，用于采集车辆当前位置数据检测当前环境特征参数检测，且将其检测结果传送至决策及控制模块；决策及控制模块，用于根据所接收的车辆在停车场模拟地图中地理定位信息和当前环境特征参数作出车辆自主泊车策略。本发明还公开一种基于多视觉惯导融合的自主泊车方法，用以实现上述系统。

主权项

1.一种基于多视觉惯导融合的自主泊车系统，其特征在于，包括双目视觉SLAM模块、环视泊车检测模块和决策及控制模块，其中：双目视觉SLAM模块，用于将所采集的停车场图像通过多视觉惯导融合生成停车场模拟地图，且获取车辆在停车场模拟地图坐标系下的实时定位信息传送至决策及控制模块，其中双目视觉SLAM模块包括惯性测量元件IMU、图像采集处理单元、建图单元、车辆视觉定位单元和场景定位修正单元，惯性测量元件IMU，用以获取车辆当前位置的IMU信息；图像采集处理单元，用于通过双目相机采集车辆当前帧图像，对其处理得到该图像的深度信息，从该图像的深度信息中提取车辆当前帧图像的ORB特征；建图单元，用于根据车辆在停车场行驶从每帧车辆当前帧图像所提取的ORB特征通过多视觉惯导融合生成若干停车场SLAM图像，且由若干停车场SLAM图像组成停车场模拟地图；车辆视觉定位单元，用于车辆无人泊车进程中通过多视觉惯导融合的轨迹推导车辆在停车场模拟地图坐标系下的初始实时定位信息；场景定位修正单元，用于将车辆无人泊车进程中的当前帧图像的ORB特征与停车场SLAM图像的特征图像进行场景实时定位修正，将车辆在停车场模拟地图坐标系下的初始实时定位信息修正为车辆在停车场模拟地图坐标系下的实时定位信息，并输出至决策及控制模块；环视泊车检测模块，用于采集车辆当前位置数据检测当前环境特征参数检测，且将其检测结果传送至决策及控制模块；决策及控制模块，用于根据所接收的车辆在停车场模拟地图中地理定位信息和当前环境特征参数作出车辆自主泊车策略，以此控制车辆自主泊车的操作。