[发明专利]一种融合色彩和深度信息的室内场景轮廓检测方法

摘要

本发明公开了一种融合色彩和深度信息的室内场景轮廓检测方法，属于机器视觉技术领域。本发明包括以下关键技术：1、分离彩色图像为R、G和B，在每个通道上利用图像边缘检测算子分别提取边缘信息，然后通过加权融合，得到彩色图像边缘检测的整体结果；2、利用深度图像提取边缘信息，修正仅根据彩色图像进行检测时，因丢失场景三维信息而导致的伪边缘，同时加强真实边缘检测结果的置信度；3、构建梯度金字塔，多尺度多层级融合彩色图像边缘和深度图像边缘，得到边缘检测结果，进而执行边缘聚合得到最终轮廓。本发明充分发掘深度图像梯度信息，利用深度图像轮廓检测结果修正并增强彩色图像轮廓检测结果，得到更为鲁棒和精确的场景轮廓。

主权项

一种融合色彩和深度信息的室内场景轮廓检测方法，其特征在于，具体包括以下步骤：(1)将被测场景的彩色图像按颜色通道分离后分别进行边缘检测，并将检测结果进行融合处理后获得彩色图像的边缘检测结果；(2)提取被测场景深度图像的梯度信息，根据梯度信息对图像边缘进行检测，获得深度图像边缘检测结果；(3)根据所述彩色图像边缘检测结果和所述深度图像边缘检测结果构建梯度金字塔，根据所述梯度金字塔对彩色图像边缘和深度图像边缘进行多尺度多层级融合获得边缘检测结果，并将所述边缘检测结果进行边缘聚合操作获得被测场景的最终轮廓。