[发明专利]一种家庭服务机器人

摘要

本发明提供一种家庭服务机器人，包括行走模块、升降模块、调整模块、机械手模块，其特征在于所述的升降模块安装在行走模块的第三支板上；调整模块的六个第二电缸下端部安装在升降模块的第一支板上；机械手模块的导向座通过下方支架固定安装在调整模块的第二齿轮上端面上；本发明通过底部车轮行走，升降模块控制整体升降，通过并联机构调整倾斜角度，通过机械手进行操作，使用人员可以通过摄像头进行观测，控制机器人进行各种操作，可以及时了解家庭情况并及时采取措施，安全便捷。

主权项

一种家庭服务机器人，包括行走模块(1)、升降模块(2)、调整模块(3)、机械手模块(4)，其特征在于：所述的升降模块(2)安装在行走模块(1)的第三支板(101)上；调整模块(3)的六个第二电缸(301)下端部安装在升降模块(2)的第一支板(211)上；机械手模块(4)的导向座(401)通过下方支架固定安装在调整模块(3)的第二齿轮(305)上端面上；所述的行走模块(1)包括第三支板(101)、底板(102)、四个支撑腿(103)、四个胶垫(104)、两个第一电磁弹簧(105)、四个车轮(106)、车轮支架(107)、第二电磁弹簧(109)、摆臂(110)、第四电机(111)、转向架(112)、第四齿轮(113)、第五电机(114)、第五齿轮(115)，所述的第三支板(101)和底板(102)通过四个角上的立柱连接在一起，底板(102)下端面每个角上各设有一个支撑腿(103)，每个支撑腿(103)上装有一个胶垫(104)，所述的车轮支架(107)成门字形的两根竖杆铰接在底板(102)下端面，两个车轮(106)转动安装在车轮支架(107)两侧，两个第一电磁弹簧(105)一端分别铰接在第三支板(101)下端面的两个铰支架上，另一端铰接在车轮支架(107)上；所述的摆臂(110)中部铰接在底板(102)下端面，第二电磁弹簧(109)一端铰接在摆臂(110)靠近车轮支架(107)一侧，另一端铰接在第三支板(101)下端面上，转向架(112)端部铰接在摆臂(110)另一端；所述的转向架(112)下端面固定安装有与转向架(112)和摆臂(110)铰接处同轴的第四齿轮(113)，所述的第四电机(111)固定安装在摆臂(110)下端面，第五齿轮(115)固定安装在第四电机(111)电机轴上，并与第四齿轮(113)配合；所述的转向架(112)端部一侧转动安装有一个车轮(106)，另一侧固定安装有第五电机(114)，第五电机(114)电机轴上固定安装有一个车轮(106)；所述的升降模块(2)包括两个第一铰支架(201)、两个第一导向座(202)、两个第一连接架(203)、两个第二连接架(204)、第一连杆(205)、第一电缸(206)、第二连杆(207)、两个第二导向座(208)、两个第二铰支架(209)、四个滚轮(210)、第一支板(211)，所述的两个第一铰支架(201)固定安装在第三支板(101)上端面前端上，第二连杆(207)转动安装在两个第一铰支架(201)上；两个第一导向座(202)固定安装在第三支板(101)上端面两侧；两个第二铰支架(209)固定安装在第一支板(211)下端面前端部，两个第二导向座(208)固定安装在第一支板(211)下端面后部两侧；所述的两个第一连接架(203)和两个第二连接架(204)分成两组，每组的第一连接架(203)和第二连接架(204)中部铰接在一起；所述的两个第一连接架(203)中上部通过第一连杆(205)固定连接，第一电缸(206)一端转动安装在第一连杆(205)上，另一端转动安装在第二连杆(207)；两个第二连接架(204)下端部铰接在第二连杆(207)上，两个第二连接架(204)上端部外侧各安装有一个滚轮(210)，两个第二连接架(204)上端部通过两个滚轮(210)分别安装在两个第二导向座(208)上；所述的两个第一连接架(203)下端部外侧各安装有一个滚轮(210)，两个第一连接架(203)下端部通过两个滚轮(210)分别安装在两个第一导向座(202)上，两个第一连接架(203)上端部分别铰接在两个第二铰支架(209)上；所述的调整模块(3)包括六个第二电缸(301)、第一电机(302)、第一齿轮(303)、第二支板(304)、第二齿轮(305)，所述的六个第二电缸(301)两两一组，每个第二电缸(301)的缸体底部铰接安装在第一支板(211)上端面上，第二电缸(301)的伸缩杆端部铰接安装在第二支板(304)后部，每组第二电缸(301)中的两个第二电缸(301)的底部分开，前部靠在一起，两个第二电缸(301)的轴线且呈V型分布，所述的第一电机(302)固定安装在第二支板(304)，电机轴向上，第一齿轮(303)固定安装在第一电机(302)电机轴上，第二齿轮(305)转动安装在第二支板(304)上端面上，并与第一齿轮(303)啮合；所述的机械手模块(4)包括导向座(401)、两个导轨(402)、导向架(403)、齿条(404)、第二电机(405)、第三齿轮(406)、摄像头(407)、第三电机(408)、主卡爪座(409)、第一卡爪(410)、第二卡爪(411)、八个弹簧(412)、副卡爪座(413)、第三电缸(414)、第一铰链(415)，所述的导向座(401)内壁设有两个导轨槽，导向座(401)上部有长方形开口，所述导向架(403)两侧设有两个导轨(402)，导向架(403)通过两侧的导轨(402)安装在导向座(401)上；导向座(403)前端上部固定安装有第二电机(405)，第二电机(405)轴上设有第三齿轮(406)，导向架(403)上部固定安装有与第三齿轮(406)配合的齿条(404)，所述的摄像头(407)固定安装在导向架(403)上部，导向架(403)前端设有第三电机(408)，主卡爪座(409)后端面固定安装在第三电机(408)电机轴上；副卡爪座(413)通过第一铰链(415)安装在主卡爪座(409)上，第三电缸(414)一端铰接在副卡爪座(413)上，另一端铰接在主卡爪座(409)上；第一卡爪(410)通过四个弹簧(412)安装在主卡爪座(409)上，第二卡爪(411)通过四个弹簧(412)安装在副卡爪座(413)上。