[发明专利]多普勒测速仪速度修正方法及水下自主航行器导航误差修正方法在审
| 申请号： | 201710809198.1 | 申请日： | 2017-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN107765032A | 公开（公告）日： | 2018-03-06 |
| 发明（设计）人： | 蔡挺;杨晶;潘常军;黄江成;陈建峰;王英 | 申请（专利权）人： | 西安天和海防智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01P5/24 | 分类号： | G01P5/24;G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 710075 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提供一种多普勒测速仪速度修正方法及水下自主航行器导航误差修正方法，属于水下无人自主航行器导航技术领域，其中多普勒测速仪速度修正方法包括获取多普勒测速仪输出的前向速度和侧向速度；根据前向速度和侧向速度计算多普勒测速仪安装误差角和速度系数；结合多普勒测速仪安装误差角和速度系数对多普勒测速仪输出的前向速度和侧向速度进行修正计算，获得修正后的前向速度和侧向速度。本发明具有成本低、易操作、适用范围广的优点，提高了导航误差修正结果的可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 多普勒 测速 速度 修正 方法 水下 自主 航行 导航 误差 | ||
【主权项】：
一种多普勒测速仪速度修正方法，其特征在于，包括以下步骤：获取多普勒测速仪输出的前向速度和侧向速度；根据所述前向速度和侧向速度计算多普勒测速仪安装误差角和速度系数；结合所述多普勒测速仪安装误差角和速度系数对多普勒测速仪输出的前向速度和侧向速度进行修正计算，获得修正后的前向速度和侧向速度。
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