[发明专利]全域磁罗盘航向误差修正方法及水下自主航行器导航误差修正方法在审
| 申请号： | 201710809207.7 | 申请日： | 2017-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN107747951A | 公开（公告）日： | 2018-03-02 |
| 发明（设计）人： | 蔡挺;杨晶;潘常军;黄江成;陈建峰;王英 | 申请（专利权）人： | 西安天和海防智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C17/38 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 710075 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提供一种全域磁罗盘航向误差修正方法及水下自主航行器导航误差修正方法，属于水下无人自主航行器导航技术领域，其中全域磁罗盘航向误差修正方法包括获取磁罗盘提供的当前时刻的航向和水下无人自主航行器工作区域位置的磁偏角；根据当前时刻的航向计算获得硬磁场干扰产生的磁罗盘半圆周误差和磁罗盘象限误差；获取软磁场干扰及安装误差产生的磁罗盘圆周误差；根据磁罗盘圆周误差、磁罗盘半圆周误差和磁罗盘象限误差计算获得磁罗盘误差；将当前时刻的磁罗盘误差反馈给当前时刻的航向，结合磁偏角对磁罗盘航向进行修正计算获得修正后的当前时刻的航向。本发明具有成本低、易操作、适用范围广的优点，提高了导航误差修正结果的可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 全域 罗盘 航向 误差 修正 方法 水下 自主 航行 导航 | ||
【主权项】：
一种全域磁罗盘航向误差修正方法，其特征在于，包括以下步骤：获取磁罗盘提供的当前时刻的航向和水下无人自主航行器工作区域位置的磁偏角；根据所述当前时刻的航向计算获得硬磁场干扰产生的磁罗盘半圆周误差；根据所述当前时刻的航向计算获得磁罗盘象限误差；获取软磁场干扰及安装误差产生的磁罗盘圆周误差；根据所述磁罗盘圆周误差、磁罗盘半圆周误差和磁罗盘象限误差计算获得当前时刻的磁罗盘误差；将所述当前时刻的磁罗盘误差反馈给磁罗盘提供的当前时刻的航向，结合所述磁偏角对磁罗盘航向进行修正计算，获得修正后的当前时刻的航向。
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